智能高压输电线路巡检机器人设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 引言 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 巡检机器人技术的发展过程 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 智能输电线路巡检机器人机械方案研究 | 第16-26页 |
| 2.1 巡检环境和内容 | 第16-19页 |
| 2.1.1 巡检环境 | 第16-18页 |
| 2.1.2 巡检内容 | 第18-19页 |
| 2.2 巡检机器人的机构方案与选型 | 第19-25页 |
| 2.2.1 巡检机器人设计要求 | 第19-20页 |
| 2.2.2 巡检机器人方案设想 | 第20-24页 |
| 2.2.3 巡检机器人分析选型 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 巡检机器人机构设计 | 第26-31页 |
| 3.1 整体机构设计 | 第26-27页 |
| 3.2 行走机构设计 | 第27-28页 |
| 3.3 制动机构设计 | 第28页 |
| 3.4 避障机构设计 | 第28-29页 |
| 3.5 配重机构设计 | 第29页 |
| 3.6 机构创新点 | 第29-30页 |
| 3.7 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 巡检机器人理论模型研究 | 第31-45页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 数学基础模型 | 第31-34页 |
| 4.2.1 函数法分析其运动特征 | 第31-32页 |
| 4.2.2 矢量法分析其运动特性 | 第32-34页 |
| 4.3 爬坡分析 | 第34-36页 |
| 4.3.1 静力学建模 | 第34-35页 |
| 4.3.2 爬坡能力分析 | 第35-36页 |
| 4.4 驱动力矩计算 | 第36-41页 |
| 4.4.1 行走电机驱动力计算 | 第36-38页 |
| 4.4.2 夹持电机驱动力计算 | 第38-40页 |
| 4.4.3 越障电机驱动力计算 | 第40-41页 |
| 4.5 悬链式线路分析 | 第41-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 巡检机器人虚拟样机分析 | 第45-71页 |
| 5.1 引言 | 第45-46页 |
| 5.2 基本概述 | 第46-50页 |
| 5.2.1 ADAMS概述 | 第46页 |
| 5.2.2 ADAMS软件基本算法 | 第46-49页 |
| 5.2.3 ADAMS仿真过程 | 第49-50页 |
| 5.3 模型建立 | 第50-54页 |
| 5.3.1 巡检环境的模型建立 | 第50页 |
| 5.3.2 巡检机器人模型建立 | 第50-54页 |
| 5.4 越障动作规划 | 第54-57页 |
| 5.4.1 机器人翻越防震锤 | 第54-56页 |
| 5.4.2 机器人翻越耐张线夹 | 第56页 |
| 5.4.3 机器人翻越悬垂线夹 | 第56-57页 |
| 5.5 仿真分析 | 第57-70页 |
| 5.5.1 夹紧机构仿真 | 第57-58页 |
| 5.5.2 无障碍直线行走仿真 | 第58-59页 |
| 5.5.3 巡检机器人过防震锤、悬垂线夹仿真 | 第59-64页 |
| 5.5.4 杆塔越障仿真分析 | 第64-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 巡检机器人物理样机试验 | 第71-78页 |
| 6.1 试验内容 | 第71-77页 |
| 6.1.1 第一阶段实验室环境 | 第72-74页 |
| 6.1.2 第二阶段低空高压线路 | 第74-76页 |
| 6.1.3 第三阶段高空实际线路 | 第76-77页 |
| 6.2 本章小结 | 第77-78页 |
| 第7章 结论与展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-87页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第87页 |
