微型抛投侦查机器人结构设计及其碰撞分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-23页 |
| 1.1 研究背景及课题来源 | 第9页 |
| 1.2 微型抛投侦查机器人研究概述 | 第9-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状及趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状及趋势 | 第14-17页 |
| 1.3 缓冲技术和抛射方案研究研究 | 第17-20页 |
| 1.3.1 缓冲装置种类 | 第17-19页 |
| 1.3.2 机器人的抛射方案研究 | 第19-20页 |
| 1.4 论文研究目标和内容 | 第20-23页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第20-21页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第21-23页 |
| 2 微型抛投机器人结构设计 | 第23-41页 |
| 2.1 机器人内部结构设计 | 第23-28页 |
| 2.1.1 模块的安装设计 | 第24-25页 |
| 2.1.2 内部主体结构强度分析 | 第25-26页 |
| 2.1.3 电机的安装设计 | 第26-27页 |
| 2.1.4 插拔式开关的设计 | 第27-28页 |
| 2.2 机器人减震结构设计 | 第28-36页 |
| 2.2.1 机械结构减振设计 | 第29-30页 |
| 2.2.2 车轮减振设计 | 第30-35页 |
| 2.2.3 电机传动结构减振设计 | 第35-36页 |
| 2.3 车轮快换结构设计 | 第36-38页 |
| 2.4 快换车轮类型设计 | 第38-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 3 微型抛投侦查机器人碰撞分析 | 第41-69页 |
| 3.1 快换结构对碰撞影响分析 | 第42-46页 |
| 3.2 机器人碰撞姿态理论分析 | 第46-56页 |
| 3.2.1 水平姿态碰撞 | 第50-52页 |
| 3.2.2 倾斜姿态碰撞 | 第52-54页 |
| 3.2.3 垂直姿态碰撞 | 第54-56页 |
| 3.3 机器人虚拟样机仿真分析 | 第56-67页 |
| 3.3.1 ANSYS的显示动力学 | 第56-58页 |
| 3.3.2 虚拟样机模型建立 | 第58-62页 |
| 3.3.3 水平姿态仿真分析 | 第62-63页 |
| 3.3.4 倾斜角?为大锐角 | 第63-65页 |
| 3.3.5 轴线垂直落地状态 | 第65-67页 |
| 3.4 机器人跌落碰撞实物样机实验 | 第67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 4 微型抛投机器人翻转分析 | 第69-82页 |
| 4.1 机器人平衡尾长度与机器人运动速度关系分析 | 第69-73页 |
| 4.2 ADAMS仿真实验 | 第73-80页 |
| 4.3 仿真结论 | 第80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 5 微型侦查抛投机器人实验及其分析 | 第82-92页 |
| 5.1 机器人实验设计 | 第82页 |
| 5.2 实验样机研制 | 第82-83页 |
| 5.3 机器人指标验证 | 第83-90页 |
| 5.3.1 运动性能测试 | 第83-86页 |
| 5.3.2 抛投跌落测试 | 第86-88页 |
| 5.3.3 环境适应性 | 第88-90页 |
| 5.4 机器人实验分析 | 第90-91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 6 结论与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 总结 | 第92页 |
| 6.2 工作展望 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第102页 |
