自动泊车辅助系统的研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 自动泊车辅助系统简述 | 第11-12页 |
| 1.2.1 自动泊车辅助系统的构成 | 第11页 |
| 1.2.2 自动泊车辅助系统的工作流程 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 车企应用现状 | 第14-16页 |
| 1.4 自动泊车关键技术和本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4.1 自动泊车关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 运动学模型的建立和路径规划算法的开发 | 第18-36页 |
| 2.1 低速泊车条件下运动学模型的建立 | 第18-20页 |
| 2.2 Ackerman转向原理分析 | 第20-21页 |
| 2.3 车辆前轴中心转角的计算 | 第21-24页 |
| 2.4 建立车辆几何模型 | 第24-25页 |
| 2.5 车位长度阈值的设定 | 第25-26页 |
| 2.5.1 一次泊车入位时车位长度的计算 | 第25-26页 |
| 2.5.2 一次泊车入位时车位长度阈值的设定 | 第26页 |
| 2.6 多次泊车入位计算方法 | 第26-31页 |
| 2.6.1 车辆在初始位置的关键点坐标计算 | 第27-28页 |
| 2.6.2 车位内移动流程图 | 第28-29页 |
| 2.6.3 坐标的更新迭代 | 第29-30页 |
| 2.6.4 出库验证 | 第30-31页 |
| 2.7 车位外部路径规划 | 第31-33页 |
| 2.8 泊车算法仿真分析 | 第33-36页 |
| 第三章 外部环境感知模块的设计开发 | 第36-46页 |
| 3.1 距离获取技术简述 | 第36-37页 |
| 3.2 超声波基本特性 | 第37-38页 |
| 3.3 超声波传感器的选型 | 第38-39页 |
| 3.4 超声波传感器的标定试验 | 第39-41页 |
| 3.5 超声波传感器的误差补偿试验 | 第41-43页 |
| 3.6 超声波传感器斜向安装误差分析试验 | 第43-46页 |
| 第四章 软硬件平台的搭建 | 第46-62页 |
| 4.1 硬件平台总述 | 第46-47页 |
| 4.2 主控制器模块及外围电路的设计 | 第47-50页 |
| 4.2.1 主控制器的选型 | 第47-48页 |
| 4.2.2 电源模块的电路设计 | 第48页 |
| 4.2.3 串口通信模块的电路设计 | 第48-49页 |
| 4.2.4 人机交互模块的电路设计 | 第49页 |
| 4.2.5 CAN总线模块的电路设计 | 第49-50页 |
| 4.3 软件编译环境介绍 | 第50页 |
| 4.4 软件总体系统设计 | 第50-51页 |
| 4.5 超声波测距模块子程序设计 | 第51-55页 |
| 4.6 轮速脉冲采集模块设计 | 第55-57页 |
| 4.7 CAN节点模块的设计 | 第57-59页 |
| 4.8 转向控制模块的设计 | 第59-62页 |
| 第五章 实车试验 | 第62-71页 |
| 5.1 超声波测距试验 | 第62-63页 |
| 5.2 轮速脉冲测距试验 | 第63-66页 |
| 5.3 泊车位长度测量试验 | 第66-68页 |
| 5.4 自动泊车实车试验 | 第68-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 在学期间发表的论文和取得的学术成果 | 第77页 |
