| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第10-11页 |
| 1.4 论文章节结构 | 第11-12页 |
| 2 方案设计 | 第12-20页 |
| 2.1 需求分析 | 第12-13页 |
| 2.2 无人船的运动模型 | 第13-18页 |
| 2.2.1 无人船运动坐标系 | 第13-14页 |
| 2.2.2 水质采样无人船运动坐标与固定坐标关系模型 | 第14-15页 |
| 2.2.3 水质采样无人船模型 | 第15-18页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 水质采样无人船控制系统硬件设计 | 第20-30页 |
| 3.1 水质采样无人船系统总体组成 | 第20页 |
| 3.2 硬件实现 | 第20-29页 |
| 3.2.1 无人船控制单元系统设计 | 第20-23页 |
| 3.2.2 地面站控制单元系统设计 | 第23-25页 |
| 3.2.3 水质采样单元系统设计 | 第25-28页 |
| 3.2.4 通信协议设计 | 第28-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 无人船控制算法设计与仿真 | 第30-43页 |
| 4.1 误差反馈与传统PID优缺点 | 第30-36页 |
| 4.1.1 误差反馈关系 | 第30-34页 |
| 4.1.2 传统PID的优缺点 | 第34-36页 |
| 4.2 安排过渡过程策略的意义 | 第36-37页 |
| 4.3 安排过渡过程策略 | 第37-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 水质采样无人船控制系统实验测试 | 第43-52页 |
| 5.1 水质采样无人船控制系统测试 | 第43-45页 |
| 5.2 手动操纵单元测试 | 第45页 |
| 5.3 水质采样单元测试 | 第45-47页 |
| 5.4 实际环境应用综合测试 | 第47-51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 6 总结与展望 | 第52-53页 |
| 6.1 总结 | 第52页 |
| 6.2 展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |