| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 微操作系统的特点 | 第11-12页 |
| 1.3 论文课题背景、意义 | 第12-13页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.5 本文组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 力位置混合控制系统的仿真 | 第19-35页 |
| 2.1 常见的力位置混合控制系统简介 | 第19页 |
| 2.2. ADAMS与SIMULINK联合仿真 | 第19-21页 |
| 2.2.1 机械系统Adams建模及控制量设置 | 第19-20页 |
| 2.2.2 力位置混合PID控制系统的Adams-Simulink环境实现 | 第20-21页 |
| 2.3 自适应阻抗控制系统仿真 | 第21-27页 |
| 2.3.1 阻抗控制方法 | 第21-23页 |
| 2.3.2 非线性系统反馈线性化方法 | 第23-25页 |
| 2.3.3 带有遗忘算子的最小二乘辨识方法 | 第25-26页 |
| 2.3.4 自适应阻抗控制与普通PID控制在微力控制系统中的比较 | 第26-27页 |
| 2.4 模糊PID控制方法仿真 | 第27-32页 |
| 2.4.1 模糊控制介绍 | 第27-29页 |
| 2.4.2 模糊PID控制器设计 | 第29-31页 |
| 2.4.3 模糊PID控制与普通PID控制在微力控制系统中的比较 | 第31-32页 |
| 2.5 微力跟踪系统控制方案的选择及其理由 | 第32-35页 |
| 第3章 静态PVDF微力传感器的设计 | 第35-49页 |
| 3.1 PVDF压电薄膜介绍 | 第35-37页 |
| 3.1.1 PVDF压电薄膜的内部结构及特点 | 第35-37页 |
| 3.1.2 PVDF传感器的研究现状 | 第37页 |
| 3.2 PVDF基本工作原理介绍 | 第37-40页 |
| 3.3 静态PVDF微力传感器设计 | 第40-42页 |
| 3.4 PVDF物理系统逆模型控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.4.1 PVDF传感器逆控制器的实现 | 第42页 |
| 3.4.2 PVDF传感器的实验过程 | 第42-44页 |
| 3.5 PVDF静态微力传感器标定 | 第44-49页 |
| 第4章 控制系统实验平台的搭建 | 第49-67页 |
| 4.1 系统重要硬件设备介绍 | 第49-56页 |
| 4.1.1 三坐标电动平移台 | 第49-54页 |
| 4.1.2 PIC单片机控制卡 | 第54页 |
| 4.1.3 LABVIEW硬件系统 | 第54-56页 |
| 4.2 系统软件介绍及设计 | 第56-67页 |
| 4.2.1 VC简介及上位机控制系统设计 | 第56-59页 |
| 4.2.2 MAPLAB介绍及其控制算法设计 | 第59-62页 |
| 4.2.3 PROTEUS介绍及通信仿真 | 第62-64页 |
| 4.2.4 LABVIEW控制系统设计 | 第64-67页 |
| 第5章 实验装置及其结果 | 第67-75页 |
| 5.1 总体实验方案 | 第67-70页 |
| 5.1.1 实验方案介绍 | 第67-68页 |
| 5.1.2 实验方案一 | 第68-69页 |
| 5.1.3 实验方案二 | 第69-70页 |
| 5.2 实验过程 | 第70-71页 |
| 5.3 实验结果 | 第71-75页 |
| 5.3.1 方案一控制结果及分析 | 第71页 |
| 5.3.2 方案二控制结果 | 第71-73页 |
| 5.3.3 鲫鱼卵细胞注射结果 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
