空间机械臂轨迹规划和地面仿真方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-19页 |
| 1.2.1 空间机械臂的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 空间机械臂轨迹规划方法研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 空间机械臂地面实验系统研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 空间机械臂运动学和动力学建模 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 运动学方程建立 | 第21-27页 |
| 2.2.1 基座位姿受控的运动学方程 | 第24页 |
| 2.2.2 自由飞行状态下运动学方程 | 第24-25页 |
| 2.2.3 自由漂浮状态下运动学方程 | 第25-27页 |
| 2.3 动力学方程建立 | 第27-28页 |
| 2.4 本文所研究的机械臂系统 | 第28-31页 |
| 2.4.1 本文所研究的空间机械臂结构与参数 | 第28-30页 |
| 2.4.2 自由漂浮状态下的空间机械臂仿真 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 空间机械臂笛卡尔空间轨迹规划研究 | 第32-47页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 笛卡尔空间点到点轨迹规划 | 第32-40页 |
| 3.2.1 点到点轨迹规划数学描述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 关节函数参数化 | 第33-34页 |
| 3.2.3 归一化处理 | 第34-37页 |
| 3.2.4 点到点轨迹规划数字仿真 | 第37-40页 |
| 3.3 笛卡尔空间连续路径规划 | 第40-43页 |
| 3.3.1 机械臂末端运动规划 | 第40-41页 |
| 3.3.2 机械臂关节运动规划 | 第41页 |
| 3.3.3 末端梯形轨迹跟踪数值仿真 | 第41-43页 |
| 3.4 笛卡尔空间基座姿态无扰动轨迹规划 | 第43-46页 |
| 3.4.1 基座姿态无扰关节角运动规划 | 第43-44页 |
| 3.4.2 基座姿态无扰轨迹规划数字仿真 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 空间机械臂粒子群轨迹优化算法研究 | 第47-64页 |
| 4.1 引言 | 第47-48页 |
| 4.2 轨迹优化问题的数学描述 | 第48-51页 |
| 4.2.1 基座姿态扰动最小轨迹优化目标函数 | 第48-49页 |
| 4.2.2 基座干扰力矩最小轨迹优化目标函数 | 第49-50页 |
| 4.2.3 关节函数参数化 | 第50-51页 |
| 4.3 粒子群优化算法原理 | 第51-56页 |
| 4.3.1 标准粒子群算法 | 第51-54页 |
| 4.3.2 混沌粒子群算法 | 第54-56页 |
| 4.4 轨迹优化算法仿真 | 第56-63页 |
| 4.4.1 基座姿态扰动最小优化算法仿真 | 第56-60页 |
| 4.4.2 基座干扰力矩最小优化算法仿真 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 空间机械臂地面仿真方法研究 | 第64-81页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 气浮式仿真方法有效性分析 | 第64-75页 |
| 5.2.1 干扰对仿真实验影响分析 | 第64-71页 |
| 5.2.2 气足质量对仿真实验影响分析 | 第71-75页 |
| 5.3 地面仿真方案设计 | 第75-80页 |
| 5.3.1 地面仿真设备系统组成 | 第76-78页 |
| 5.3.2 仿真实验设计 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
