| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.2 无陀螺捷联惯导系统的研究现状及趋势 | 第17-19页 |
| 1.3 SINS/GPS组合导航系统的研究现状及趋势 | 第19-22页 |
| 1.4 论文研究内容及具体框架 | 第22-24页 |
| 第二章 新型无陀螺捷联惯导导航方案设计及建模 | 第24-37页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 新型GFSINS的基本工作原理 | 第24-27页 |
| 2.2.1 新型GFSINS的导航工作原理 | 第24-26页 |
| 2.2.2 常用参数说明 | 第26-27页 |
| 2.3 导航相对运动分析与参数解算 | 第27-33页 |
| 2.3.1 运动参量转换 | 第28-30页 |
| 2.3.2 惯导基本方程 | 第30-32页 |
| 2.3.3 导航姿态信息获取 | 第32-33页 |
| 2.4 算例验证 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 新型GFSINS/GPS组合导航系统研究 | 第37-57页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 新型GFSINS/GPS组合导航系统方案设计 | 第37-38页 |
| 3.3 新型GFSINS的误差分析 | 第38-44页 |
| 3.3.1 新型GFSINS的误差源分析 | 第38-39页 |
| 3.3.2 惯性元件的测量误差方程 | 第39-41页 |
| 3.3.3 新型GFSINS的导航参数误差方程 | 第41-44页 |
| 3.4 新型GFSINS/GPS组合导航系统卡尔曼滤波算法 | 第44-52页 |
| 3.4.1 状态空间方程的建立 | 第45-49页 |
| 3.4.2 量测方程的建立 | 第49-51页 |
| 3.4.3 状态空间方程的离散化 | 第51页 |
| 3.4.4 离散型卡尔曼滤波方程 | 第51-52页 |
| 3.5 算例验证 | 第52-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 改进的基于噪声有限记忆的自适应卡尔曼滤波算法 | 第57-79页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 滤波性能评价模型 | 第57-61页 |
| 4.2.1 滤波性能评价模型建立 | 第57-60页 |
| 4.2.2 算例验证 | 第60-61页 |
| 4.3 基于噪声有限记忆的噪声估值算法 | 第61-73页 |
| 4.3.1 在线估计量测噪声 | 第61-62页 |
| 4.3.2 在线估计系统噪声 | 第62-66页 |
| 4.3.3 系统噪声和量测噪声的违约修正 | 第66-67页 |
| 4.3.4 算例验证 | 第67-73页 |
| 4.4 改进的基于噪声有限记忆的自适应卡尔曼滤波算法 | 第73-76页 |
| 4.4.1 系统噪声和量测噪声的耦合处理 | 第74-75页 |
| 4.4.2 记忆周期的选取 | 第75-76页 |
| 4.5 算例验证 | 第76-78页 |
| 4.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 组合导航系统试验研究 | 第79-89页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 试验方案设计与平台搭建 | 第79-82页 |
| 5.2.1 新型GFSINS实物样机与信号采集 | 第79-80页 |
| 5.2.2 GPS导航设备 | 第80-81页 |
| 5.2.3 组合导航参考系统 | 第81-82页 |
| 5.3 室内导航系统全参数性能测试 | 第82-85页 |
| 5.4 室外导航系统性能测试 | 第85-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第89-90页 |
| 6.2 不足与展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第96页 |
