| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 动态系统故障检测与诊断技术研究 | 第12-20页 |
| 1.2.1 故障概念与分类 | 第12-13页 |
| 1.2.2 故障检测与诊断技术的概念与分类 | 第13-17页 |
| 1.2.3 故障诊断技术的研究现状与发展趋势 | 第17-20页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第20-21页 |
| 第二章 四旋翼直升机建模策略 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 基于物理效应分析的四旋翼直升机数学建模及分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 物理效应分析 | 第21-22页 |
| 2.2.2 假设条件 | 第22页 |
| 2.2.3 四旋翼直升机动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.2.4 LQR控制设计 | 第25-26页 |
| 2.2.5 四旋翼直升机的故障类型 | 第26-27页 |
| 2.3 Quanser QstudioRP仿真平台介绍 | 第27-31页 |
| 2.3.1 平台硬件系统 | 第28-30页 |
| 2.3.2 平台软件开发系统 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 四旋翼直升机不确定系统故障诊断方法 | 第32-39页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 带有执行器故障的不确定线性系统描述 | 第32-33页 |
| 3.3 基于滑模观测器的四旋翼直升机故障诊断方法 | 第33-36页 |
| 3.3.1 滑模观测器设计 | 第33-34页 |
| 3.3.2 观测器稳定性证明 | 第34-36页 |
| 3.4 实验与仿真验证 | 第36-38页 |
| 3.4.1 实验设置 | 第36-37页 |
| 3.4.2 结果与讨论 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 带有扰动的四旋翼直升机线性模型微小故障诊断方法 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 问题描述 | 第39-42页 |
| 4.2.1 带有扰动和微小故障的线性系统描述 | 第39-40页 |
| 4.2.2 系统解耦 | 第40-42页 |
| 4.3 基于综合自适应滑模观测器的四旋翼直升机微小故障诊断方法 | 第42-44页 |
| 4.3.1 综合自适应滑模观测器设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 观测器稳定性证明 | 第43-44页 |
| 4.4 实验与仿真验证 | 第44-49页 |
| 4.4.1 QStudioRP实验设置 | 第44-47页 |
| 4.4.2 结果与讨论 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 带有扰动的四旋翼直升机非线性模型微小故障诊断方法 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50-51页 |
| 5.2 问题描述 | 第51-53页 |
| 5.2.1 带有扰动和微小故障的非线性系统描述 | 第51页 |
| 5.2.2 系统解耦 | 第51-53页 |
| 5.3 基于新型综合自适应滑模观测器的四旋翼直升机微小故障诊断方法 | 第53-57页 |
| 5.3.1 新型综合自适应滑模观测器设计 | 第53-54页 |
| 5.3.2 新型观测器稳定性证明 | 第54-57页 |
| 5.4 实验与仿真验证 | 第57-61页 |
| 5.4.1 QStudioRP实验设置 | 第57-59页 |
| 5.4.2 结果与讨论 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第62页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参与的科研项目 | 第71页 |
