空间站机械臂电模拟器研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 国内外研究综述 | 第12-13页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 空间站机械臂电模拟器设计 | 第14-48页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 空间站机械臂概述 | 第14-17页 |
| 2.2.1 空间站机械臂组成 | 第14-15页 |
| 2.2.2 空间站机械臂功能概述 | 第15-16页 |
| 2.2.3 空间站机械臂电源管理 | 第16-17页 |
| 2.2.4 空间机械臂对外电气接口 | 第17页 |
| 2.3 空间站机械臂电模拟器硬件设计 | 第17-25页 |
| 2.3.1 硬件总体设计 | 第17-19页 |
| 2.3.2 电源转化板卡设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 遥测遥控板卡设计 | 第20-22页 |
| 2.3.4 主控板卡介绍 | 第22-23页 |
| 2.3.5 1553B板卡介绍 | 第23-24页 |
| 2.3.6 图像生成传输板卡介绍 | 第24-25页 |
| 2.3.7 电模拟器硬件集成 | 第25页 |
| 2.4 空间站机械臂电模拟器软件设计 | 第25-47页 |
| 2.4.1 软件总体设计 | 第25-30页 |
| 2.4.2 任务处理模块设计 | 第30-31页 |
| 2.4.3 机械臂模型计算模块设计 | 第31-32页 |
| 2.4.4 1553B模块设计 | 第32-35页 |
| 2.4.5 遥测遥控模块设计 | 第35-37页 |
| 2.4.6 图像生成传输模块设计 | 第37-44页 |
| 2.4.7 监控配置上位机设计 | 第44-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 空间站机械臂模型建立 | 第48-67页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 PMSM伺服电机模型建立 | 第48-55页 |
| 3.2.1 PMSM电机本体模型建立 | 第48-51页 |
| 3.2.2 PMSM电机控制技术及其实现 | 第51-54页 |
| 3.2.3 PMSM电机伺服系统及其实现 | 第54-55页 |
| 3.3 机械臂动力学模型建立 | 第55-58页 |
| 3.4 机械臂模型仿真对比及优化 | 第58-66页 |
| 3.4.1 PMSM伺服电机模型仿真对比及其优化 | 第58-61页 |
| 3.4.2 机械臂动力学模型仿真对比及其优化 | 第61-64页 |
| 3.4.3 多领域机械臂模型仿真对比 | 第64-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 空间站机械臂电模拟器测试 | 第67-75页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 检测测试平台设计 | 第67-69页 |
| 4.3 空间站机械臂电模拟器测试 | 第69-74页 |
| 4.3.1 测试任务概述 | 第69-70页 |
| 4.3.2 电模拟器功能性测试 | 第70页 |
| 4.3.3 电模拟器实时性测试 | 第70-73页 |
| 4.3.4 电模拟器准确性测试 | 第73-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
