| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的来源 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究背景、目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 Stewart平台振动主动控制国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3.1 Stewart平台运动学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 Stewart平台动力学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 Stewart平台优化设计研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.4 Stewart隔振平台作动器种类和控制算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 电磁作动器的隔振原理及结构设计 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 电磁作动器相关理论基础 | 第19-22页 |
| 2.2.1 磁感应强度和磁场强度 | 第19-20页 |
| 2.2.2 麦克斯韦方程组 | 第20-22页 |
| 2.2.3 洛伦兹力 | 第22页 |
| 2.3 电磁作动器的隔振原理 | 第22-26页 |
| 2.3.1 电磁作动器的工作原理 | 第22-24页 |
| 2.3.2 电磁作动器的隔振原理 | 第24-26页 |
| 2.4 电磁作动器的结构设计 | 第26-28页 |
| 2.5 电磁作动器力常数的仿真计算与实验测定 | 第28-32页 |
| 2.5.1 电磁作动器力常数的仿真计算 | 第28-29页 |
| 2.5.2 电磁作动器力常数的实验测定 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 Stewart隔振平台的动力学建模 | 第33-42页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 Stewart隔振平台的模型 | 第33-34页 |
| 3.3 支腿的运动学分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 雅克比矩阵的求解 | 第34-35页 |
| 3.3.2 球铰的安装角度 | 第35-36页 |
| 3.3.3 支腿质心的加速度 | 第36-37页 |
| 3.4 支腿的动力学分析 | 第37-39页 |
| 3.4.1 支腿的动力学分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 支腿中的驱动力 | 第38-39页 |
| 3.5 上平台的动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.5.1 任务空间方程 | 第39-41页 |
| 3.5.2 关节空间方程 | 第41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 Stewart隔振平台的各向同性参数优化 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 解耦结构与动力学各向同性 | 第42-43页 |
| 4.3 基于遗传算法的参数优化 | 第43-51页 |
| 4.3.1 遗传算法简介 | 第44-46页 |
| 4.3.2 优化目标及优化过程 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 Stewart隔振平台的振动主动控制研究 | 第52-70页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 H_∞鲁棒控制理论基础 | 第52-53页 |
| 5.3 数值仿真 | 第53-63页 |
| 5.3.1 广义系统的建立 | 第53-57页 |
| 5.3.2 控制器的求解 | 第57-58页 |
| 5.3.4 数值仿真结果 | 第58-63页 |
| 5.4 实验研究 | 第63-69页 |
| 5.4.1 主动控制振动实验的实验原理 | 第63-64页 |
| 5.4.2 主动控制振动实验的实验装置 | 第64-67页 |
| 5.4.3 Stewart隔振平台正弦扫频实验 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80页 |