| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 课题研究主要内容及需解决的关键问题 | 第11-12页 |
| 2 电缸控制系统总体方案 | 第12-20页 |
| 2.1 电动缸结构分析 | 第12-13页 |
| 2.2 电缸控制系统设计性能指标及功能要求 | 第13-14页 |
| 2.3 总体方案设计 | 第14-18页 |
| 2.3.1 多种控制方案对比 | 第14-16页 |
| 2.3.2 总体控制方案设计 | 第16-18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 3 电缸控制系统硬件平台设计 | 第20-34页 |
| 3.1 电缸控制系统的微控制单元选择 | 第20-21页 |
| 3.2 最小系统电路设计 | 第21-25页 |
| 3.2.1 电源及复位电路设计 | 第22-23页 |
| 3.2.2 时钟电路设计 | 第23-24页 |
| 3.2.3 JTAG接口设计 | 第24-25页 |
| 3.3 存储器电路设计 | 第25-27页 |
| 3.4 人机交互TF-LCD电路设计 | 第27-28页 |
| 3.5 通信接口电路设计 | 第28-30页 |
| 3.6 脉冲输出电路设计 | 第30-31页 |
| 3.7 编码器输入和手轮脉冲输入电路设计 | 第31-32页 |
| 3.8 数字输入输出电路设计 | 第32页 |
| 3.9 硬件实物调试 | 第32-33页 |
| 3.10 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 电缸控制系统软件平台设计 | 第34-54页 |
| 4.1 嵌入式系统相关的移植 | 第34-38页 |
| 4.1.1 电缸控制系统的实时操作系统选择 | 第34-35页 |
| 4.1.2 实时操作系统μC/OS-III移植 | 第35-36页 |
| 4.1.3 图形用户界面μC/GUI移植 | 第36页 |
| 4.1.4 轻量型TCP/IP协议栈LwIP移植 | 第36-37页 |
| 4.1.5 文件系统FatFs移植 | 第37-38页 |
| 4.2 应用程序设计 | 第38-51页 |
| 4.2.1 通信程序设计 | 第38-40页 |
| 4.2.2 类G工步代码解析设计 | 第40-44页 |
| 4.2.3 多轴运动控制程序设计 | 第44-48页 |
| 4.2.4 人机交互程序设计 | 第48-51页 |
| 4.3 电缸控制系统的上位机软件设计 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 速度规划和插补算法在电缸空间运动中的研究与验证 | 第54-74页 |
| 5.1 速度规划 | 第54-66页 |
| 5.1.1 运动控制前瞻处理 | 第55-57页 |
| 5.1.2 基于加减速时间控制的快速S形加减速规律的速度规划 | 第57-64页 |
| 5.1.3 快速S形加减速算法验证和分析 | 第64-66页 |
| 5.2 空间圆弧过渡的连续微小短线段插补算法 | 第66-72页 |
| 5.2.1 空间圆弧过渡转接模型 | 第67-69页 |
| 5.2.2 转接速度约束条件 | 第69页 |
| 5.2.3 过渡转接参数计算 | 第69-71页 |
| 5.2.4 空间圆弧过渡方式的算法分析与仿真验证 | 第71-72页 |
| 5.3 本章小结 | 第72-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 本文总结 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82页 |
| A. 作者在攻读学位期间取得的科研成果 | 第82页 |