| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-25页 |
| 1.1 引言 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多轮独立电驱动汽车概述 | 第12-13页 |
| 1.3 多轮独立电驱动汽车研究现状 | 第13-20页 |
| 1.3.1 国外多轮独立电驱动汽车研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.2 国内多轮独立电驱动汽车研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 多轮独立电驱动汽车转向控制策略研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4.1 电子差速方法研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4.2 直接横摆力偶矩控制研究现状 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 2 轮毂电机概述及其控制策略 | 第25-36页 |
| 2.1 轮毂电机概述 | 第25-26页 |
| 2.2 永磁无刷直流电机数学模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 永磁无刷直流电机电压方程 | 第27-29页 |
| 2.2.2 永磁无刷直流电机电磁转矩方程 | 第29页 |
| 2.2.3 永磁无刷直流电机的运动方程 | 第29页 |
| 2.3 永磁无刷直流电机的调速方案 | 第29-35页 |
| 2.3.1 永磁无刷直流电机的调速策略 | 第30-31页 |
| 2.3.2 单闭环调速系统 | 第31-32页 |
| 2.3.3 双闭环调速系统 | 第32-34页 |
| 2.3.4 本文选择的调速系统 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 四轮独立电驱动汽车转向控制策略研究 | 第36-50页 |
| 3.1 模糊控制理论概述 | 第36-39页 |
| 3.2 电子差速控制策略 | 第39-43页 |
| 3.2.1 轮速计算 | 第39-41页 |
| 3.2.2 模糊控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.3 直接横摆力偶矩控制策略 | 第43-49页 |
| 3.3.1 车辆动力学模型控制目标设定 | 第44-45页 |
| 3.3.2 模糊控制器设计 | 第45-47页 |
| 3.3.3 横摆力偶矩限值 | 第47页 |
| 3.3.4 驱动轮力矩分配策略 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 车辆质心侧偏角的观测 | 第50-56页 |
| 4.1 质心侧偏角估计方法概述 | 第50-53页 |
| 4.1.1 基于运动学的方案 | 第50-51页 |
| 4.1.2 基于动力学的方案 | 第51-53页 |
| 4.2 质心侧偏角状态观测 | 第53-55页 |
| 4.2.1 状态观测基本概念 | 第53-54页 |
| 4.2.2 质心侧偏角状态观测器构建 | 第54-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 四轮独立电驱动汽车转向控制系统建模与仿真分析 | 第56-75页 |
| 5.1 系统建模与仿真平台搭建 | 第56-60页 |
| 5.1.1 CarSim整车动力学建模 | 第56-58页 |
| 5.1.2 MATLAB/Simulink转向控制系统建模 | 第58-60页 |
| 5.2 系统仿真分析 | 第60-73页 |
| 5.2.1 永磁无刷直流电机调速系统仿真分析 | 第60-63页 |
| 5.2.2 电子差速控制系统仿真分析 | 第63-68页 |
| 5.2.3 四轮独立电驱动汽车转向控制系统仿真分析 | 第68-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75页 |
| 6.2 不足与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |