考虑交通车辆运动不确定性的轨迹规划方法研究
| 摘要 | 第4-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-30页 |
| 1.2.1 轨迹预测方法研究现状 | 第17-24页 |
| 1.2.2 轨迹规划方法研究现状 | 第24-30页 |
| 1.3 当前研究的总结与分析 | 第30-31页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第31-34页 |
| 第2章 交通车辆运动模式辨识方法 | 第34-58页 |
| 2.1 辨识架构设计 | 第34-43页 |
| 2.1.1 基于ECOC的辨识架构设计 | 第34-36页 |
| 2.1.2 基于SVM的基分类器实现 | 第36-39页 |
| 2.1.3 基分类器测试结果及分析 | 第39-43页 |
| 2.2 多类分类概率估计方法 | 第43-49页 |
| 2.2.1 概率估计模型建模 | 第43-45页 |
| 2.2.2 基于最小相对熵的概率估计 | 第45-47页 |
| 2.2.3 概率估计结果及分析 | 第47-49页 |
| 2.3 贝叶斯推理方法 | 第49-56页 |
| 2.3.1 贝叶斯推理模型建模 | 第49-52页 |
| 2.3.2 模型参数分析及设计 | 第52-54页 |
| 2.3.3 辨识结果及分析 | 第54-56页 |
| 2.4 本章小节 | 第56-58页 |
| 第3章 基于GP运动模型的轨迹预测方法 | 第58-82页 |
| 3.1 基于GMM的运动轨迹模式聚类方法 | 第58-66页 |
| 3.1.1 样本集数据采集及标定 | 第58-62页 |
| 3.1.2 运动轨迹特征分析 | 第62-63页 |
| 3.1.3 运动轨迹模式聚类 | 第63-65页 |
| 3.1.4 运动轨迹聚类结果及分析 | 第65-66页 |
| 3.2 基于GP的运动模型建模方法 | 第66-72页 |
| 3.2.1 运动模型设计 | 第66-70页 |
| 3.2.2 运动模型参数求解 | 第70-71页 |
| 3.2.3 运动模型建模结果及分析 | 第71-72页 |
| 3.3 基于GP运动模型的轨迹预测方法 | 第72-81页 |
| 3.3.1 先验向量求解 | 第72-75页 |
| 3.3.2 预测轨迹计算 | 第75-78页 |
| 3.3.3 轨迹预测结果及分析 | 第78-81页 |
| 3.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第4章 考虑不确定性的汽车轨迹规划方法 | 第82-118页 |
| 4.1 PCL-RRT轨迹规划方法概述 | 第82-87页 |
| 4.1.1 PCL-RRT研究基础 | 第82-85页 |
| 4.1.2 PCL-RRT方法架构 | 第85-87页 |
| 4.1.3 PCL-RRT的轨迹生成方法 | 第87页 |
| 4.2 基于“s-w”的节点采样 | 第87-90页 |
| 4.3 考虑不确定性的节点排序及递增采样扩张 | 第90-101页 |
| 4.3.1 节点排序策略 | 第90-91页 |
| 4.3.2 节点扩张策略 | 第91-93页 |
| 4.3.3 考虑汽车运动特性的节点h值计算 | 第93-96页 |
| 4.3.4 考虑不确定性的节点g值计算 | 第96-101页 |
| 4.4 动态规划的目标偏向扩张策略 | 第101-104页 |
| 4.4.1 目标偏向扩张策略 | 第101-103页 |
| 4.4.2 动态规划的启发信息获取 | 第103-104页 |
| 4.5 考虑不确定性的轨迹评价及决策 | 第104-106页 |
| 4.6 实验结果与分析 | 第106-117页 |
| 4.6.1“单步”对比实验 | 第106-111页 |
| 4.6.2 动态避障实验（恒速） | 第111-115页 |
| 4.6.3 动态避障实验（变速） | 第115-117页 |
| 4.7 本章小结 | 第117-118页 |
| 第5章 轨迹跟踪控制器设计与场地实验验证 | 第118-140页 |
| 5.1 轨迹跟随控制器设计 | 第118-123页 |
| 5.1.1 路径跟随控制器设计 | 第118-120页 |
| 5.1.2 速度跟随控制器设计 | 第120-123页 |
| 5.2 实车实验平台搭建与开发 | 第123-130页 |
| 5.2.1 实车平台总体设计方案 | 第123-125页 |
| 5.2.2 实车平台子系统设计 | 第125-128页 |
| 5.2.3 实车平台参数估计 | 第128-130页 |
| 5.3 实车场地实验 | 第130-139页 |
| 5.3.1 实车实验 1：交叉口 | 第130-133页 |
| 5.3.2 实车实验 2：弯道 | 第133-135页 |
| 5.3.3 实车实验 3：动态避障 | 第135-139页 |
| 5.4 本章小结 | 第139-140页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第140-144页 |
| 6.1 本文研究内容总结 | 第140-142页 |
| 6.2 本文创新点 | 第142页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第142-144页 |
| 参考文献 | 第144-154页 |
| 作者简介及在读期间所获得的科研成果 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
