| 中文摘要 | 第6-8页 |
| 英文摘要 | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第10-34页 |
| 1．1 超声波电机的发展简史、基本原理和分类 | 第10-13页 |
| 1．1．1 超声波电机发展简史 | 第10-11页 |
| 1．1．2 超声波电机的基本原理和分类 | 第11-13页 |
| 1．2 超声波电机的研究概况 | 第13-19页 |
| 1．2．1 行波型超声波电机 | 第13-17页 |
| 1．2．2 驻波型超声波电机 | 第17-19页 |
| 1．3 超声波电机特点及应用 | 第19-22页 |
| 1．3．1 超声波电机的特点 | 第19-20页 |
| 1．3．2 超声波电机的应用现状 | 第20-21页 |
| 1．3．3 超声波电机在航天领域的应用 | 第21页 |
| 1．3．4 超声波电机的应用前景及今后的发展方向 | 第21-22页 |
| 1．4 问题的提出 | 第22-27页 |
| 1．4．1 纵扭复合型超声波电机的研究进展 | 第22-26页 |
| 1．4．2 问题的提出 | 第26-27页 |
| 1．5 本文研究的主要内容 | 第27页 |
| 1．6 本章小结 | 第27页 |
| 参考文献 | 第27-34页 |
| 第二章 纵扭复合型超声波电机的数学模型 | 第34-51页 |
| 2．1 纵扭复合型超声波电机的结构 | 第34-35页 |
| 2．2 纵扭复合型超声波电机的运行机理 | 第35-39页 |
| 2．2．1 定子表面质点椭圆振动轨迹的形成 | 第35-37页 |
| 2．2．2 复合型超声波电机的运行原理 | 第37-39页 |
| 2．3 纵、扭压电片的Mason等效电路模型 | 第39-45页 |
| 2．3．1 纵振动压电片的等效电路 | 第39-43页 |
| 2．3．2 扭转振动压电片的等效电路 | 第43-45页 |
| 2．4 弹性体的纵、扭振动模型 | 第45-46页 |
| 2．5 纵扭复合型超声波电机的数学模型 | 第46-50页 |
| 2．5．1 纵扭复合型超声波电机纵振子的数学模型 | 第46-48页 |
| 2．5．2 纵扭复合型超声波电机扭振子的数学模型 | 第48-50页 |
| 2．6 本章小结 | 第50页 |
| 参考文献 | 第50-51页 |
| 第三章 纵扭复合型超声电机的设计与实践 | 第51-69页 |
| 3．1 纵扭复合型超声波电机结构尺寸的确定 | 第51-55页 |
| 3．1．1 扭振子的设计 | 第51-54页 |
| 3．1．2 纵振子的设计 | 第54-55页 |
| 3．2 影响复合型超声波电机纵振动系统的几个关键因素 | 第55-62页 |
| 3．2．1 纵振动压电陶瓷晶片两端预压力的控制 | 第56-58页 |
| 3．2．2 纵振动压电陶瓷晶片安装位置 | 第58-62页 |
| 3．3 定子中间连接体对扭转振动系统的影响 | 第62-65页 |
| 3．4 复合型超声波电机用摩擦材料 | 第65-66页 |
| 3．5 纵扭复合型超声波电机结构分析 | 第66-68页 |
| 3．6 本章小结 | 第68页 |
| 参考文献 | 第68-69页 |
| 第四章 纵扭复合型超声波电机的力传递模型 | 第69-79页 |
| 4．1 纵扭复合型超声波电机简化的驱动模型 | 第69-70页 |
| 4．2 问题的设定 | 第70-77页 |
| 4．2．1 接触角 | 第70-72页 |
| 4．2．2 稳态输出力矩 | 第72-74页 |
| 4．2．3 仿真与实验 | 第74-77页 |
| 4．3 本章小结 | 第77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 第五章 纵扭复合型超声波电机驱动电路和测控系统的设计 | 第79-96页 |
| 5．1 纵扭复合型超声波电机驱动电路的设计 | 第79-86页 |
| 5．1．1 纵扭复合型超声波电机对驱动电路的要求 | 第79页 |
| 5．1．2 纵扭复合型超声波电机驱动信号产生原理和实现 | 第79-82页 |
| 5．1．3 纵扭复合型超声波电机信号功率放大电路 | 第82-86页 |
| 5．2 纵扭复合型超声波电机测控系统的设计 | 第86-94页 |
| 5．2．1 纵扭复合型超声波电机硬件部分的设计 | 第86-91页 |
| 5．2．2 纵扭复合型超声波电机测控系统的软件设计 | 第91-94页 |
| 5．3 本章小结 | 第94页 |
| 参考文献 | 第94-96页 |
| 第六章 纵扭复合型超声波电机的实验研究 | 第96-105页 |
| 6．1 精密定位实验 | 第96-99页 |
| 6．1．1 提前量DELTA2对定位精度的影响 | 第96-97页 |
| 6．1．2 电机单步步长对定位精度的影响 | 第97-99页 |
| 6．1．3 最高定位精度 | 第99页 |
| 6．2 纵扭复合型超声波电机动态特性测试实验 | 第99-102页 |
| 6．2．1 动态特性测试的相关说明 | 第99-100页 |
| 6．2．2 动态特性的测试结果和分析 | 第100-102页 |
| 6．3 机械特性测试 | 第102-103页 |
| 6．4 流沙模拟转子运动轨迹实验 | 第103-104页 |
| 6．5 本章小结 | 第104-105页 |
| 第七章 结论与展望 | 第105-107页 |
| 7-1 结论 | 第105-106页 |
| 7-2 今后研究工作展望 | 第106-107页 |
| 附录 | 第107-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
| 作者攻博期间发表的论文 | 第109页 |
