智能移动辅助海水晒盐机器人的设计与应用
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究的主要工作和创新点 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第20-21页 |
| 第二章 机器人的机械系统设计 | 第21-36页 |
| 2.1 总体设计方案 | 第21-24页 |
| 2.1.1 机器人的功能要求 | 第21-22页 |
| 2.1.2 机器人行走机构选择 | 第22-23页 |
| 2.1.3 机器人性能指标 | 第23页 |
| 2.1.4 机器人整体设计方案 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人机械结构设计 | 第24-28页 |
| 2.2.1 底盘设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 四轮设计 | 第26-27页 |
| 2.2.3 轴承设计 | 第27页 |
| 2.2.4 转向机构设计 | 第27-28页 |
| 2.3 运动学和动力学分析 | 第28-33页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第28-30页 |
| 2.3.2 动力学分析 | 第30-33页 |
| 2.4 UG三维建模 | 第33-34页 |
| 2.4.1 三维软件UG简介 | 第33页 |
| 2.4.2 机器人三维建模 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 机器人控制系统硬件设计 | 第36-52页 |
| 3.1 硬件系统总体设计 | 第36页 |
| 3.2 控制器模块 | 第36-40页 |
| 3.2.1 机器人控制器选择 | 第36-37页 |
| 3.2.2 控制器芯片介绍 | 第37-39页 |
| 3.2.3 控制芯片开发板 | 第39-40页 |
| 3.3 遥控模块 | 第40-42页 |
| 3.4 D/A转换模块 | 第42-45页 |
| 3.5 电机模块 | 第45-48页 |
| 3.5.1 电机选型 | 第45-47页 |
| 3.5.2 电机驱动器选型 | 第47-48页 |
| 3.6 舵机模块 | 第48-50页 |
| 3.7 电源模块 | 第50-51页 |
| 3.7.1 电源选型 | 第50-51页 |
| 3.7.2 电源转换 | 第51页 |
| 3.8 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 机器人控制系统软件设计 | 第52-62页 |
| 4.1 软件系统开发环境介绍 | 第52-53页 |
| 4.2 系统程序设计 | 第53-61页 |
| 4.2.1 系统总体框图 | 第53-55页 |
| 4.2.2 串口初始化模块程序设计 | 第55-56页 |
| 4.2.3 PS2遥控模块程序设计 | 第56-59页 |
| 4.2.4 D/A转换模块程序设计 | 第59-60页 |
| 4.2.5 延时模块程序设计 | 第60-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 组装与测试 | 第62-66页 |
| 5.1 系统装配 | 第62页 |
| 5.2 系统实验 | 第62-65页 |
| 5.2.1 PS2通信实验 | 第62-63页 |
| 5.2.2 机器人行走实验 | 第63-64页 |
| 5.2.3 结晶池“打盐花”功能实验 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第72页 |
