一种多旋翼无人飞行器的总体设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外多旋翼无人飞行器研究概况 | 第8-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 六旋翼无人飞行器的设计与制作 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统组成 | 第17-18页 |
| 2.3 机体设计 | 第18-21页 |
| 2.4 飞控电路设计 | 第21-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 飞行控制原理与动力学建模 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 坐标定义 | 第28-29页 |
| 3.3 飞行控制原理 | 第29-30页 |
| 3.4 动力学模型的建立 | 第30-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 控制算法设计与仿真 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 控制算法的分析 | 第40-41页 |
| 4.3 姿态控制回路设计 | 第41-44页 |
| 4.4 位置控制回路设计 | 第44-46页 |
| 4.5 惯量矩阵参数辨识 | 第46-47页 |
| 4.6 控制系统仿真实验 | 第47-51页 |
| 4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 姿态融合算法 | 第52-69页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 惯性传感器的特性分析 | 第52-53页 |
| 5.3 惯性传感器的数据校准 | 第53-55页 |
| 5.4 基于惯性传感器的姿态解算 | 第55-59页 |
| 5.5 扩展卡尔曼滤波姿态融合算法 | 第59-64页 |
| 5.6 卡尔曼滤波效果的实验验证 | 第64-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 嵌入式软件系统的设计与实现 | 第69-79页 |
| 6.1 引言 | 第69-70页 |
| 6.2 嵌入式软件设计 | 第70-73页 |
| 6.3 飞行测试实验 | 第73-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 7 总结与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 全文工作结论 | 第79页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
