| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-22页 |
| 1.2.1 多移动机器人系统的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 机器人双边遥操作控制系统的研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3 多移动机器人双边遥操作系统研究的关键问题 | 第22-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.5 项目支持 | 第24-25页 |
| 第二章 移动机器人双边遥操作系统建模分析 | 第25-37页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 具有力反馈的人机交互设备模型分析 | 第25-28页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第25-26页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3 移动机器人建模分析 | 第28-36页 |
| 2.3.1 差分驱动的轮式机器人 | 第28-31页 |
| 2.3.2 全向移动的轮式机器人 | 第31-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 多移动机器人编队导航控制方法研究 | 第37-63页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基础知识 | 第37-38页 |
| 3.3 角色分配算法设计 | 第38-44页 |
| 3.3.1 目标队形位置已知的角色分配算法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 目标队形位置未知的角色分配算法 | 第41-44页 |
| 3.4 多移动机器人编队控制方法研究 | 第44-51页 |
| 3.4.1 基于相对距离和相对角度的编队控制方法 | 第44-45页 |
| 3.4.2 已知目标位置的一致性编队控制协议设计 | 第45-49页 |
| 3.4.3 基于人工势场法的多移动机器人编队方法研究 | 第49-51页 |
| 3.5 多移动机器人编队控制方法的仿真及应用研究 | 第51-62页 |
| 3.5.1 一致性编队协议及人工势场法仿真 | 第51-54页 |
| 3.5.2 多移动机器人系统在光照监测任务中的应用 | 第54-56页 |
| 3.5.3 多移动机器人在智能应急服务系统中的应用 | 第56-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 多移动机器人双边遥操作控制方法研究 | 第63-89页 |
| 4.1 引言 | 第63-64页 |
| 4.2 多移动机器人双边遥操作系统控制框架设计 | 第64-71页 |
| 4.2.1 系统的稳定性分析 | 第65-69页 |
| 4.2.2 主端对从端的控制方法设计 | 第69-70页 |
| 4.2.3 反馈力设计 | 第70-71页 |
| 4.3 反馈力对多移动机器人双边遥操作系统影响的研究 | 第71-78页 |
| 4.3.1 不同实验场景的设计 | 第71-73页 |
| 4.3.2 反馈力对系统性能影响的评价标准 | 第73页 |
| 4.3.3 反馈力对系统性能影响的实验 | 第73-78页 |
| 4.4 双边遥操作系统中的队形切换方法研究 | 第78-87页 |
| 4.4.1 队形切换的双边遥操作控制系统 | 第78-81页 |
| 4.4.2 队形的直接切换 | 第81-82页 |
| 4.4.3 队形的平滑过渡方法 | 第82-84页 |
| 4.4.4 队形的平滑过渡实验 | 第84-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第五章 面向协作搬运任务的多移动机器人双边遥操作系统 | 第89-111页 |
| 5.1 引言 | 第89页 |
| 5.2 通信时延下的双边遥操作系统 | 第89-94页 |
| 5.2.1 通信环节的时延对系统的影响 | 第89-91页 |
| 5.2.2 双边遥操作系统中时延控制方法 | 第91-92页 |
| 5.2.3 基于波变量的多移动机器人双边遥操作系统 | 第92-94页 |
| 5.3 多移动机器人定位方法研究 | 第94-96页 |
| 5.3.1 多移动机器人定位系统 | 第94-95页 |
| 5.3.2 多移动机器人识别方法研究 | 第95-96页 |
| 5.4 多移动机器人自由运动实验 | 第96-101页 |
| 5.5 多移动机器人协作搬运过程中状态识别研究 | 第101-106页 |
| 5.5.1 特征向量提取 | 第101-102页 |
| 5.5.2 接触力采集 | 第102-104页 |
| 5.5.3 特征向量识别方法 | 第104-106页 |
| 5.6 多移动机器人协作搬运实验 | 第106-110页 |
| 5.7 本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 结论与展望 | 第111-114页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第111-112页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第112页 |
| 6.3 未来研究展望 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-125页 |
| 攻读博士学位期间的科研成果 | 第125-126页 |
