| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 | 第9-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 非线性控制 | 第13-16页 |
| 1.2.2 非最小相位非线性控制 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 预备知识 | 第20-37页 |
| 2.1 范数及其性质 | 第20-21页 |
| 2.2 函数的连续性 | 第21-22页 |
| 2.3 函数的正定性 | 第22-23页 |
| 2.4 开集和紧集 | 第23-24页 |
| 2.5 微分几何基本知识 | 第24-26页 |
| 2.6 反馈线性化 | 第26-31页 |
| 2.6.1 SISO非线性系统的输入输出线性化 | 第26-27页 |
| 2.6.2 相对阶 | 第27页 |
| 2.6.3 SISO非线性系统的标准型变换 | 第27-28页 |
| 2.6.4 SISO非线性系统的状态反馈线性化 | 第28-31页 |
| 2.6.5 系统的零动态 | 第31页 |
| 2.6.6 非线性最小相位系统与非最小相位系统 | 第31页 |
| 2.7 线性定常系统二次型指标最优控制 | 第31-32页 |
| 2.8 稳定性定义 | 第32-34页 |
| 2.8.1 李雅普诺夫意义下的稳定性 | 第32页 |
| 2.8.2 渐近稳定性 | 第32-33页 |
| 2.8.3 全局渐近稳定性 | 第33页 |
| 2.8.4 指数稳定性 | 第33页 |
| 2.8.5 李雅普诺夫直接法 | 第33-34页 |
| 2.9 奇异摄动理论 | 第34-36页 |
| 2.10本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 SISO非最小相位非线性系统的镇定控制和跟踪控制 | 第37-50页 |
| 3.1 引言 | 第37-38页 |
| 3.2 问题描述 | 第38页 |
| 3.3 控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第41-45页 |
| 3.5 跟踪控制 | 第45-46页 |
| 3.6 仿真实例 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 MIMO非最小相位非线性系统镇定控制 | 第50-62页 |
| 4.1 问题描述 | 第50-51页 |
| 4.2 控制器设计 | 第51-57页 |
| 4.2.1 反馈线性化与二次型性能指标最优控制 | 第51-55页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.3 仿真算例 | 第57-61页 |
| 4.4 本章结论 | 第61-62页 |
| 第5章 一类MIMO非最小相位非线性系统的跟踪控制 | 第62-69页 |
| 5.1 问题描述 | 第62页 |
| 5.2 控制器设计 | 第62-65页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第65-66页 |
| 5.4 仿真结果 | 第66-68页 |
| 5.5 本章总结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |