| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第16-37页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| 1.2 研究综述 | 第18-34页 |
| 1.2.1 高轨在轨服务综述 | 第18-25页 |
| 1.2.2 交会接近技术综述 | 第25-31页 |
| 1.2.3 交会接近验证系统综述 | 第31-34页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第34-37页 |
| 第2章 GEO编队在轨服务系统设计 | 第37-59页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 GEO编队在轨服务系统设计 | 第37-51页 |
| 2.2.1 GEO卫星特性分析 | 第37-39页 |
| 2.2.2 GEO卫星在轨服务问题 | 第39页 |
| 2.2.3 编队在轨服务总体方案 | 第39-44页 |
| 2.2.4 编队空间机器人系统设计 | 第44-50页 |
| 2.2.5 编队制导、导航与控制体系 | 第50-51页 |
| 2.3 GEO交会接近约束分析 | 第51-58页 |
| 2.3.1 相对动力学模型 | 第51-55页 |
| 2.3.2 相对运动特性分析 | 第55-57页 |
| 2.3.3 轨道光照条件分析 | 第57-58页 |
| 2.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第3章 编队接近非合作目标的相对导航方法研究 | 第59-84页 |
| 3.1 引言 | 第59页 |
| 3.2 交会接近相对导航设计 | 第59-68页 |
| 3.2.1 全过程相对导航设计 | 第59-60页 |
| 3.2.2 中、近距离视线角+距离相对导航方法 | 第60-65页 |
| 3.2.3 改进的EKF导航滤波算法 | 第65-68页 |
| 3.3 远距离单视线相对导航可观测性 | 第68-73页 |
| 3.3.1 状态方程定性分析 | 第69-71页 |
| 3.3.2 观测矩阵定量分析 | 第71-73页 |
| 3.4 远距离多视线分布式相对导航方法 | 第73-78页 |
| 3.4.1 多视线导航模型 | 第73-74页 |
| 3.4.2 编队空间机器人之间的相对导航 | 第74-75页 |
| 3.4.3 操作空间机器人对非合作目标的相对导航 | 第75-76页 |
| 3.4.4 相对导航可观性分析 | 第76-77页 |
| 3.4.5 分布式相对导航方法 | 第77-78页 |
| 3.5 远距离多视线分布式相对导航仿真 | 第78-82页 |
| 3.5.1 远距离接近相对导航仿真 | 第78-81页 |
| 3.5.2 相对导航可观测性能仿真 | 第81-82页 |
| 3.6 本章小结 | 第82-84页 |
| 第4章 编队接近非合作目标的制导与控制方法研究 | 第84-115页 |
| 4.1 引言 | 第84页 |
| 4.2 交会接近相对制导与控制设计 | 第84-91页 |
| 4.2.1 全过程制导与控制设计 | 第84-85页 |
| 4.2.2 中、近距离相对制导方法设计 | 第85-89页 |
| 4.2.3 中、近距离交会接近控制方法 | 第89-91页 |
| 4.3 多脉冲C-W制导模型 | 第91-96页 |
| 4.3.1 双脉冲C-W制导 | 第91-95页 |
| 4.3.2 多脉冲C-W制导 | 第95-96页 |
| 4.4 远距离带速度脉冲修正的三脉冲编队制导与控制方法 | 第96-107页 |
| 4.4.1 三脉冲C-W制导优化 | 第96-106页 |
| 4.4.2 有限推力鲁棒H∞控制方法 | 第106-107页 |
| 4.5 远距离三脉冲编队制导与控制仿真 | 第107-114页 |
| 4.5.1 仿真条件 | 第107-110页 |
| 4.5.2 仿真结果 | 第110-114页 |
| 4.6 本章小结 | 第114-115页 |
| 第5章 超近距离大目标的结构光视觉位姿测量研究 | 第115-143页 |
| 5.1 引言 | 第115页 |
| 5.2 结构光视觉测量系统设计 | 第115-124页 |
| 5.2.1 测量特征选取 | 第115-116页 |
| 5.2.2 测量系统设计 | 第116-119页 |
| 5.2.3 位姿测量问题 | 第119-120页 |
| 5.2.4 目标特征提取 | 第120-123页 |
| 5.2.5 位姿测量流程 | 第123-124页 |
| 5.3 圆环点约束的位姿测量方法 | 第124-136页 |
| 5.3.1 圆环点与相机关系 | 第124-125页 |
| 5.3.2 点结构光测量模型 | 第125-127页 |
| 5.3.3 矩形图像特征重构 | 第127-129页 |
| 5.3.4 矩形空间特征重构 | 第129-131页 |
| 5.3.5 相对位姿计算 | 第131-132页 |
| 5.3.6 数学仿真研究 | 第132-136页 |
| 5.4 矩形特征约束的位姿测量方法 | 第136-142页 |
| 5.4.1 线结构光测量模型 | 第136-137页 |
| 5.4.2 空间坐标重构 | 第137-139页 |
| 5.4.3 数学仿真研究 | 第139-141页 |
| 5.4.4 点/线结构光测量对比 | 第141-142页 |
| 5.5 本章小结 | 第142-143页 |
| 第6章 双视线编队接近半物理仿真系统研制 | 第143-162页 |
| 6.1 引言 | 第143页 |
| 6.2 系统方案 | 第143-146页 |
| 6.3 系统原理 | 第146-150页 |
| 6.3.1 虚拟扩展投影原理 | 第146-148页 |
| 6.3.2 扩展投影内参数标定 | 第148-150页 |
| 6.4 交会接近场景模拟 | 第150-155页 |
| 6.4.1 远、中距离目标星空场景模拟 | 第150-152页 |
| 6.4.2 近距离目标三维场景模拟 | 第152-153页 |
| 6.4.3 系统标定与误差分析 | 第153-155页 |
| 6.5 交会接近技术验证 | 第155-160页 |
| 6.5.1 远距离接近验证 | 第155-157页 |
| 6.5.2 中距离接近验证 | 第157-158页 |
| 6.5.3 近距离绕飞验证 | 第158-159页 |
| 6.5.4 最终停靠验证 | 第159-160页 |
| 6.6 本章小结 | 第160-162页 |
| 结论 | 第162-165页 |
| 参考文献 | 第165-175页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第175-178页 |
| 致谢 | 第178-180页 |
| 个人简历 | 第180页 |