| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 前言 | 第9-20页 |
| 1.1 研究意义及背景 | 第9-10页 |
| 1.2 水下滑翔器研究进展 | 第10-18页 |
| 1.2.1 水下滑翔器发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 混合驱动水下滑翔器研究发展概况 | 第13-15页 |
| 1.2.3 水下滑翔器水动力性能研究进展 | 第15-16页 |
| 1.2.4 水下航行器操纵控制研究进展 | 第16-18页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 水动力数值计算 | 第20-35页 |
| 2.1 数值计算方法 | 第20-22页 |
| 2.1.1 控制方程 | 第20-21页 |
| 2.1.2 湍流模型 | 第21-22页 |
| 2.2 计算对象 | 第22-23页 |
| 2.3 不带桨水下滑翔器数值计算 | 第23-27页 |
| 2.3.1 计算域及网格划分 | 第23-24页 |
| 2.3.2 网格收敛性分析 | 第24-25页 |
| 2.3.3 湍流模型选取 | 第25-26页 |
| 2.3.4 数值计算验证 | 第26-27页 |
| 2.4 带桨混合驱动水下滑翔器水动力计算 | 第27-32页 |
| 2.4.1 网格划分及边界条件处理 | 第27-28页 |
| 2.4.2 计算验证 | 第28-29页 |
| 2.4.3 水动力计算结果及分析 | 第29-32页 |
| 2.5 水下滑翔器旋转水动力计算 | 第32-33页 |
| 2.5.1 计算方法 | 第32页 |
| 2.5.2 计算验证 | 第32-33页 |
| 2.5.3 计算分析 | 第33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 混合驱动水下滑翔器滑翔效率分析 | 第35-68页 |
| 3.1 滑翔效率评价指标 | 第35-40页 |
| 3.1.1 受力平衡关系 | 第35-36页 |
| 3.1.2 滑翔效率指标 | 第36-37页 |
| 3.1.3 考虑水平速度的滑翔效率综合评价指标 | 第37-39页 |
| 3.1.4 考虑海流的滑翔效率分析 | 第39-40页 |
| 3.2 运动状态对滑翔效率的影响 | 第40-49页 |
| 3.2.1 变速度、变攻角系列计算结果 | 第40-43页 |
| 3.2.2 给定剩余浮力下的滑翔效率分析 | 第43-45页 |
| 3.2.3 相同水平速度下的滑翔效率分析 | 第45-46页 |
| 3.2.4 考虑滑翔器总能耗的滑翔效率分析 | 第46-48页 |
| 3.2.5 考虑海流的滑翔效率分析 | 第48-49页 |
| 3.3 螺旋桨转动模式对滑翔效率的影响 | 第49-53页 |
| 3.3.1 螺旋桨对滑翔器水动力性能的影响 | 第50-51页 |
| 3.3.2 螺旋桨随动转对滑翔效率的影响 | 第51-52页 |
| 3.3.3 螺旋桨主动转对滑翔效率的影响 | 第52-53页 |
| 3.4 螺旋桨对水下滑翔器水动力性能的影响 | 第53-67页 |
| 3.4.1 水动力系数表达式 | 第54页 |
| 3.4.2 螺旋桨推力表达式 | 第54-58页 |
| 3.4.3 螺旋桨扭矩表达式 | 第58-60页 |
| 3.4.4 螺旋桨对垂向力及俯仰力矩的影响 | 第60-62页 |
| 3.4.5 混合驱动水下滑翔器效率分析 | 第62-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 混合驱动水下滑翔器水动力布局研究 | 第68-82页 |
| 4.1 滑翔翼对滑翔器水动力性能的影响 | 第68-72页 |
| 4.1.1 滑翔翼轴向布置对水动力性能的影响 | 第68-70页 |
| 4.1.2 滑翔翼后掠角、展弦比及滑翔翼面积对水动力性能的影响 | 第70-72页 |
| 4.2 螺旋桨布局形式对比研究 | 第72-75页 |
| 4.2.1 螺旋桨布置在滑翔翼上的计算模型 | 第73页 |
| 4.2.2 滑翔效率分析 | 第73-75页 |
| 4.3 操纵面设计 | 第75-76页 |
| 4.4 滑翔效率分析 | 第76-80页 |
| 4.4.1 滑翔器总体设计流程 | 第77页 |
| 4.4.2 最优运动状态 | 第77-79页 |
| 4.4.3 螺旋桨最优转动模式 | 第79-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第五章 混合驱动水下滑翔器操纵控制研究 | 第82-96页 |
| 5.1 混合驱动水下滑翔器操纵运动方程 | 第82-85页 |
| 5.1.1 坐标系定义及运动学方程 | 第82-83页 |
| 5.1.2 动力学方程 | 第83-84页 |
| 5.1.3 运动控制 | 第84-85页 |
| 5.2 受力分析 | 第85-86页 |
| 5.3 操纵运动仿真 | 第86-94页 |
| 5.3.1 垂直面滑翔运动仿真 | 第87-90页 |
| 5.3.2 垂直面滑翔运动仿真的海试验证 | 第90-91页 |
| 5.3.3 水平面运动仿真 | 第91-93页 |
| 5.3.4 滑翔模式到推进模式的切换 | 第93-94页 |
| 5.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-106页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第106页 |