| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 灾难救援机器人国内外研究及应用现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外研究及应用现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究及应用现状 | 第15-17页 |
| 1.3 起缝顶撑机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 起缝机器人平台及其控制系统体系结构设计 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 起缝机器人的特点和工作原理 | 第21-22页 |
| 2.3 起缝机器人控制系统体系结构设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 控制系统功能需求分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 控制系统体系结构研究 | 第23-24页 |
| 2.3.3 控制系统体系结构建立 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 起缝机器人硬件系统研究 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 模块化可扩展硬件系统研究 | 第27-34页 |
| 3.2.1 硬件系统体系结构 | 第27-28页 |
| 3.2.2 操控子系统 | 第28-29页 |
| 3.2.3 无线通讯子系统 | 第29-30页 |
| 3.2.4 执行与传感子系统 | 第30-31页 |
| 3.2.5 控制器的设计 | 第31-34页 |
| 3.3 模块化硬件系统的实现 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 起缝机器人软件系统研究 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 起缝机器人软件系统框架研究 | 第37-39页 |
| 4.2.1 机器人软件系统架构的设计方法研究 | 第37-38页 |
| 4.2.2 起缝机器人软件系统框架的设计 | 第38-39页 |
| 4.3 起缝机器人软件系统数据交换协议的制定 | 第39-42页 |
| 4.3.1 无线通信的数据交换协议 | 第39-40页 |
| 4.3.2 CAN通信的数据交换协议 | 第40-42页 |
| 4.4 基于实时操作系统的控制站系统软件的实现 | 第42-46页 |
| 4.4.1 基于Vxworks操作系统的任务分配与创建 | 第42-43页 |
| 4.4.2 控制站系统软件各任务的实现 | 第43-46页 |
| 4.5 起缝机器人本体模块化软件的实现 | 第46-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 起缝机器人自主越障运动规划 | 第49-61页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 起缝机器人越障性能分析 | 第49-54页 |
| 5.2.1 起缝机器人移动机构的研究 | 第49-50页 |
| 5.2.2 起缝机器人攀爬台阶性能分析 | 第50-52页 |
| 5.2.3 起缝机器人攀爬斜坡性能分析 | 第52-53页 |
| 5.2.4 起缝机器人翻越沟渠性能分析 | 第53-54页 |
| 5.3 起缝机器人自主越障运动规划及姿态设定 | 第54-57页 |
| 5.4 起缝机器人自主越障运动规划的实现 | 第57-60页 |
| 5.4.1 起缝机器人摆臂角度的确定 | 第57-58页 |
| 5.4.2 起缝机器人自主越障运动的软件实现 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 起缝机器人系统实验验证 | 第61-69页 |
| 6.1 引言 | 第61页 |
| 6.2 起缝机器人系统性能测试指标 | 第61-62页 |
| 6.3 实验验证 | 第62-67页 |
| 6.3.1 基本运动性能测试实验 | 第62-63页 |
| 6.3.2 越障性能测试实验 | 第63-65页 |
| 6.3.3 起缝性能测试实验 | 第65页 |
| 6.3.4 综合性能测试实验 | 第65-66页 |
| 6.3.5 实验结果分析 | 第66-67页 |
| 6.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第七章 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A 控制站系统程序 | 第75-82页 |
| 附录B 机器人本体控制程序 | 第82-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
| 作者在攻读硕士学位期间的学术成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |