四自由度解耦型搬运机器人控制系统的开发
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·机器人控制器的发展现状 | 第14-15页 |
| ·本文研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 控制系统的设计 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·控制系统结构设计 | 第18-20页 |
| ·硬件系统的组成 | 第20-26页 |
| ·硬件系统的介绍 | 第20-21页 |
| ·硬件系统结构设计 | 第21-26页 |
| ·软件系统的设计 | 第26-35页 |
| ·开发平台及开发工具简介 | 第26-30页 |
| ·软件系统结构设计 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 码垛轨迹规划 | 第36-59页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·运动学建模与动力学分析 | 第36-44页 |
| ·坐标系的变换与运动学建模 | 第37-40页 |
| ·动力学分析 | 第40-44页 |
| ·轨迹规划 | 第44-51页 |
| ·插值函数求解 | 第44-51页 |
| ·各种运动算法的实现 | 第51-58页 |
| ·运动控制器基本运动模式简介 | 第51-54页 |
| ·运动算法的具体实现 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 运动控制与优化 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·码垛运动控制 | 第59-64页 |
| ·单线码垛控制 | 第61-62页 |
| ·多线码垛控制 | 第62-64页 |
| ·基于时间最短的运动控制优化 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 实验与分析 | 第71-79页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·误差实验 | 第71-76页 |
| ·实验平台简介 | 第71-73页 |
| ·测试项目及结果分析 | 第73-76页 |
| ·完整码垛对比试验 | 第76-78页 |
| ·实验条件 | 第76页 |
| ·实验结果分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·主要结论 | 第79页 |
| ·研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第86页 |
