| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 桥式起重机概述 | 第9-11页 |
| 1.1.1 桥式起重机简介 | 第9-10页 |
| 1.1.2 桥式起重机研究发展现状与趋势 | 第10-11页 |
| 1.2 桥式起重机智能化与自动化研究发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 路径规划技术及其发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 桥式起重机控制器及其发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 桥式起重机速度控制技术及其发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及组织构架 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题主要研究方向 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文组织架构 | 第15-16页 |
| 2 路径规划原理与算法设计 | 第16-28页 |
| 2.1 路径规划系统结构组成 | 第16-19页 |
| 2.1.1 路径规划系统工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.2 路径规划系统硬件构成 | 第18-19页 |
| 2.2 基于蚁群算法的桥式起重机路径规划 | 第19-23页 |
| 2.2.1 蚁群算法原理介绍 | 第19-20页 |
| 2.2.2 蚁群算法路径规划的操作步骤 | 第20-23页 |
| 2.3 桥式起重机路径规划算法的仿真验证 | 第23-24页 |
| 2.3.1 蚁群路径规划算法的MATLAB程序设计 | 第23页 |
| 2.3.2 仿真结果与分析 | 第23-24页 |
| 2.4 动态路径规划理论 | 第24-27页 |
| 2.4.1 移动障碍物的检测 | 第24-25页 |
| 2.4.2 蚁群算法针对动态环境的改进 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 桥式起重机自动运行系统控制器设计 | 第28-42页 |
| 3.1 控制系统功能结构分析 | 第28-30页 |
| 3.1.1 自动运行系统控制要求 | 第28-29页 |
| 3.1.2 软件结构设计 | 第29-30页 |
| 3.2 自动控制程序设计 | 第30-36页 |
| 3.2.1 CoDeSys软件简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 可编程控制器程序设计 | 第31-36页 |
| 3.3 可视化人机界面设计与仿真验证 | 第36-41页 |
| 3.3.1 可视化界面功能介绍 | 第36-37页 |
| 3.3.2 可视化程序功能分析 | 第37页 |
| 3.3.3 界面搭建与设计 | 第37-38页 |
| 3.3.4 软件运行结果验证与分析 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 变频调速系统设计与仿真 | 第42-63页 |
| 4.1 交流异步电动机及其变频调速原理 | 第42-53页 |
| 4.1.1 交流异步电动机简介 | 第42-43页 |
| 4.1.2 交流异步电动机调速方法简介 | 第43-45页 |
| 4.1.3 矢量变频技术原理 | 第45-49页 |
| 4.1.4 异步电动机的数学模型求解 | 第49-53页 |
| 4.2 矢量变频调速系统模型的建立 | 第53-57页 |
| 4.2.1 MATLAB/Simulink仿真软件简介 | 第53页 |
| 4.2.2 SPWM变频技术与仿真建模 | 第53-54页 |
| 4.2.3 转差频率控制矢量变频方法 | 第54-55页 |
| 4.2.4 转差频率控制矢量变频调速系统模型的建立 | 第55-57页 |
| 4.3 控制系统仿真与调试 | 第57-61页 |
| 4.3.1 仿真参数设定与调试 | 第57-58页 |
| 4.3.2 仿真结果计算与分析 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
