| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 仿生偏振光导航的国内外发展状况 | 第9-10页 |
| 1.3 组合导航研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 2 仿生偏振光导航原理 | 第13-19页 |
| 2.1 天空偏振光信息的获取 | 第13-16页 |
| 2.2 偏振光传感器中亚波长光栅结构设计 | 第16-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 GPS/SINS组合导航系统 | 第19-43页 |
| 3.1 捷联惯导系统 | 第19-36页 |
| 3.1.1 捷联惯导系统基本参数说明 | 第19-22页 |
| 3.1.2 捷联惯导系统的导航信息输出原理 | 第22-27页 |
| 3.1.3 捷联惯导误差模型的确定 | 第27-29页 |
| 3.1.4 捷联惯导系统仿真分析 | 第29-32页 |
| 3.1.5 捷联惯导仿真界面开发 | 第32-36页 |
| 3.2 全球定位系统GPS | 第36-37页 |
| 3.2.1 全球定位系统GPS组成和工作原理 | 第36-37页 |
| 3.2.2 GPS导航系统的误差分析和误差方程 | 第37页 |
| 3.3 卡尔曼滤波 | 第37-38页 |
| 3.4 GPS/SINS组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第38-42页 |
| 3.4.1 GPS/SINS组合导航系统状态方程和量测方程建立 | 第38-40页 |
| 3.4.2 组合导航的仿真和结果分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 偏振传感器信息融合算法设计 | 第43-52页 |
| 4.1 基于偏振光传感器的集中卡尔曼滤波 | 第43-47页 |
| 4.1.1 集中滤波器的设计 | 第43-45页 |
| 4.1.2 基于偏振光传感器的集中卡尔曼滤波的组合导航仿真 | 第45-47页 |
| 4.2 基于偏振光传感器的互补滤波算法 | 第47-51页 |
| 4.2.1 偏振光传感器/SINS 互补滤波器设计 | 第48-50页 |
| 4.2.2 偏振光传感器/SINS互补滤波器仿真 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 基于偏振光组合导航的无人机三维导航实验 | 第52-71页 |
| 5.1 无人机实验平台总体架构 | 第52-54页 |
| 5.2 无人机实验平台硬件组成 | 第54-61页 |
| 5.2.1 飞控板模块 | 第54-56页 |
| 5.2.2 电源模块 | 第56页 |
| 5.2.3 无人机各传感器模块 | 第56-59页 |
| 5.2.4 执行机构模块 | 第59-60页 |
| 5.2.5 无线传输模块 | 第60-61页 |
| 5.3 无人机实验平台开发以及自主飞行实验 | 第61-70页 |
| 5.3.1 无人机自主飞行结果分析 | 第61-66页 |
| 5.3.2 基于偏振光传感器的无人机飞行及数据采集 | 第66-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
