SCARA机器人系统设计与防撞算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 SCARA机器人应用现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 SCARA机器人研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 SCARA机器人系统设计与建模 | 第17-31页 |
| 2.1 SCARA机器人结构设计 | 第17-21页 |
| 2.2 运动控制系统方案 | 第21-23页 |
| 2.3 SCARA机器人运动学模型 | 第23-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 SCARA机器人动力学参数辨识 | 第31-43页 |
| 3.1 辨识方案设计 | 第31-32页 |
| 3.2 参数辨识数学模型 | 第32-39页 |
| 3.2.1 SCARA机器人动力学模型 | 第32-36页 |
| 3.2.2 SCARA机器人关节摩擦模型 | 第36-38页 |
| 3.2.3 辨识模型线性化 | 第38-39页 |
| 3.3 动力学参数激励轨迹 | 第39-40页 |
| 3.4 参数辨识验证方法 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 SCARA机器人安全防撞 | 第43-52页 |
| 4.1 防撞方案 | 第43页 |
| 4.2 坐标力与关节力的转化 | 第43-46页 |
| 4.3 防撞模型建立 | 第46-47页 |
| 4.4 自适应算法的应用 | 第47-51页 |
| 4.5 主动作用与意外碰撞 | 第51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 SCARA机器人辨识与防撞算法验证 | 第52-62页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第52-56页 |
| 5.2 参数辨识验证 | 第56-57页 |
| 5.3 单轴防撞验证 | 第57-58页 |
| 5.4 大/小臂防撞实验 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
