基于预观控制的仿人机器人步态规划与稳定控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 本文研究目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3 仿人机器人行走稳定控制研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 基于预观控制的仿人机器人步态规划 | 第24-46页 |
| 2.1 概述 | 第24页 |
| 2.2 预观控制器 | 第24-34页 |
| 2.2.1 倒立摆模型 | 第24-28页 |
| 2.2.2 ZMP的定义与计算 | 第28-31页 |
| 2.2.3 预观控制理论 | 第31-34页 |
| 2.3 仿人机器人行走步态轨迹生成器 | 第34-41页 |
| 2.3.1 ZMP轨迹规划 | 第34-36页 |
| 2.3.2 轨迹生成器 | 第36-41页 |
| 2.4 仿人机器人倒立摆模型误差补偿控制器 | 第41-45页 |
| 2.4.1 仿人机器人多连杆模型ZMP计算 | 第41-42页 |
| 2.4.2 倒立摆补偿控制器 | 第42-44页 |
| 2.4.3 补偿结果及分析 | 第44-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 仿人机器人抗扰动控制 | 第46-54页 |
| 3.1 概述 | 第46页 |
| 3.2 抗扰动控制器 | 第46-50页 |
| 3.3 行走稳定控制器 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 仿真与实验 | 第54-75页 |
| 4.1 概述 | 第54页 |
| 4.2 仿真与实验平台 | 第54-58页 |
| 4.2.1 仿真平台构建 | 第54-56页 |
| 4.2.2 实验平台简介 | 第56-58页 |
| 4.3 仿真验证 | 第58-68页 |
| 4.3.1 仿真参数与判定依据 | 第58-62页 |
| 4.3.2 基于预观控制的行走仿真验证 | 第62-63页 |
| 4.3.3 多连杆模型补偿行走仿真验证 | 第63-65页 |
| 4.3.4 抗扰动行走仿真验证 | 第65-68页 |
| 4.4 实验验证 | 第68-74页 |
| 4.4.1 多连杆补偿后仿人机器人行走实验 | 第68-69页 |
| 4.4.2 稳定行走控制器行走实验 | 第69-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
