| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 找正技术与随动技术及其发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.2.1 找正技术与随动技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题研究目标 | 第17-18页 |
| 1.5 研究内容 | 第18-20页 |
| 1.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 铝锭连铸生产线打标自找正分析 | 第21-33页 |
| 2.1 找正系统适用性分析 | 第21-23页 |
| 2.1.1 铝锭连铸生产线打标自找正系统设计要求与方案 | 第21-22页 |
| 2.1.2 找正系统的对比分析 | 第22-23页 |
| 2.2 三维激光扫描技术的基本原理及误差分析 | 第23-27页 |
| 2.2.1 三维扫描设备的测量原理 | 第23-26页 |
| 2.2.2 三维激光扫描技术的误差分析 | 第26-27页 |
| 2.3 三维激光扫描技术数据处理 | 第27-28页 |
| 2.3.1 三维激光扫描数据处理方法 | 第27页 |
| 2.3.2 点云处理技术 | 第27-28页 |
| 2.4 三维激光扫描系统找正方法 | 第28-32页 |
| 2.4.1 基于三维激光扫描系统的自找正算法 | 第28-31页 |
| 2.4.2 基于三维激光扫描技术的自找正系统工作流程 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 四自由度机械臂随动 | 第33-54页 |
| 3.1 随动机构适用性分析 | 第33-35页 |
| 3.2 基于多自由度机械臂的找正随动系统构型与建模 | 第35-40页 |
| 3.2.1 机械臂构型选择 | 第36-38页 |
| 3.2.2 机械臂位姿描述 | 第38-39页 |
| 3.2.3 建立数学模型 | 第39-40页 |
| 3.3 4R机械臂寻位、随动方法 | 第40页 |
| 3.4 4R机械臂运动学正问题 | 第40-45页 |
| 3.4.1 正运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.4.2 正运动学仿真 | 第43-45页 |
| 3.5 4R机械臂运动学逆问题 | 第45-49页 |
| 3.5.1 逆运动学分析 | 第45-47页 |
| 3.5.2 逆运动学仿真 | 第47-49页 |
| 3.6 四自由度机械臂轨迹规划 | 第49-53页 |
| 3.6.1 轨迹规划概述 | 第49-50页 |
| 3.6.2 4R机械臂运动轨迹规划 | 第50-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 铝锭激光标刻装置控制系统设计 | 第54-64页 |
| 4.1 系统网络构架 | 第54页 |
| 4.2 铝锭激光标刻装置控制系统硬件设计及选型 | 第54-56页 |
| 4.2.1 本系统PLC选型 | 第54-55页 |
| 4.2.2 传感器的选择 | 第55页 |
| 4.2.3 红外激光接收发送装置选型 | 第55-56页 |
| 4.3 PLC程序设计 | 第56-58页 |
| 4.3.1 PLC程序设计控制逻辑设计 | 第56-57页 |
| 4.3.2 机械臂控制系统设计 | 第57-58页 |
| 4.4 SQL Server 2005数据库设计及Excel中报表模版的设计 | 第58-61页 |
| 4.4.1 SQL Server 2005数据库设计 | 第58-60页 |
| 4.4.2 Excel中的报表模板设计 | 第60-61页 |
| 4.5 WinCC组态软件中上位监控画面设计 | 第61-62页 |
| 4.6 铝锭激光标刻装置控制系统调试 | 第62-63页 |
| 4.6.1 系统上电前检查 | 第62-63页 |
| 4.6.2 系统上电调试 | 第63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 结论 | 第64页 |
| 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第70页 |
