| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 混沌理论及其研究 | 第11-12页 |
| 1.3 非线性电机和机构及机电耦合系统的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 欠驱动机构非线性特性的研究 | 第13页 |
| 1.3.2 电机非线性特性的研究 | 第13-14页 |
| 1.3.3 机电耦合系统非线性特性的研究 | 第14-15页 |
| 1.3.4 非线性特性及其研究方法 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 平面欠驱动2R机械臂的非线性动力特性 | 第17-40页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 平面欠驱动2R机械臂的动力学方程 | 第17-20页 |
| 2.3 平面欠驱动2R机械臂动力学方程的求解 | 第20-21页 |
| 2.4 平面欠驱动2R机械臂的运动特性 | 第21-26页 |
| 2.5 平面欠驱动2R机械臂的运动特性与系统参数的变化 | 第26-39页 |
| 2.5.1 构件AB的长度l_2与构件OA的长度l_1同时改变 | 第26-29页 |
| 2.5.2 构件AB的质量m_2与构件OA的长度l_1同时改变 | 第29-32页 |
| 2.5.3 阻尼系数C_P与构件OA的长度l_1同时改变 | 第32-34页 |
| 2.5.4 构件OA转速ω与构件OA的长度l_1同时改变 | 第34-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 永磁同步电机的非线性动力特性 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 永磁同步电机简介 | 第40-42页 |
| 3.2.1 永磁同步电机的结构特点 | 第40页 |
| 3.2.2 永磁同步电机的工作原理 | 第40-41页 |
| 3.2.3 永磁同步电机的起动方法 | 第41-42页 |
| 3.3 永磁同步电机的动力学方程 | 第42-44页 |
| 3.4 永磁同步电机的动力学特性 | 第44-49页 |
| 3.5 永磁同步电机的动力学特性与系统参数的变化 | 第49-53页 |
| 3.5.1 σ与γ同时改变 | 第49-51页 |
| 3.5.2 U_d与γ同时改变 | 第51页 |
| 3.5.3 U_q与γ同时改变 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 永磁同步电机与平面2R机械臂动力耦合系统的非线性动力特性 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 永磁同步电机和平面欠驱动2R.机械臂的耦合 | 第54-57页 |
| 4.3 电机与2R机械臂耦合系统的非线性动力特性 | 第57-66页 |
| 4.3.1 l_1=0.8m的耦合系统的动力学特性 | 第57-60页 |
| 4.3.2 l_1=2.42m的耦合系统的动力学特性 | 第60-64页 |
| 4.3.3 l_1=2.6m的耦合系统的动力学特性 | 第64-66页 |
| 4.4 通过调整电机参数对平面欠驱动2R机械臂的运动实施控制 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 | 第77页 |
