| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 一般无碰路径规划理论及算法 | 第14-16页 |
| 1.2.2 多机器人系统无碰路径规划方法 | 第16-18页 |
| 1.2.3 障碍物建模及碰撞检测算法 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源与研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 多机器人无碰路径规划问题描述与基本方法 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 多机器人系统无碰路径规划问题描述 | 第22-23页 |
| 2.3 机器人碰撞检测 | 第23-27页 |
| 2.3.1 机器人杆件关系的定义 | 第24页 |
| 2.3.2 OBB最小包围盒的建立 | 第24-25页 |
| 2.3.3 OBB层次包围盒树的建立 | 第25-27页 |
| 2.4 基于SBL-PRM的路径搜索方法 | 第27-32页 |
| 2.4.1 PRM路径搜索基本方法 | 第27页 |
| 2.4.2 概率地图构建 | 第27-30页 |
| 2.4.3 路径测试 | 第30-32页 |
| 2.5 规划器总体方案设计 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 双SCARA机器人无碰路径规划器设计与实现 | 第34-43页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 双SCARA机器人系统位形空间描述 | 第34-35页 |
| 3.3 双SCARA机器人碰撞检测的实现 | 第35-38页 |
| 3.4 SBL-PRM参数分析 | 第38-40页 |
| 3.4.1 最大采样次数N | 第38-39页 |
| 3.4.2 邻域半径ρ | 第39页 |
| 3.4.3 局部路径检测阈值ε | 第39-40页 |
| 3.5 路径优化 | 第40-41页 |
| 3.6 路径点拟合 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 双SCARA机器人在异型插件中的应用 | 第43-59页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 双SCARA机器人PCB异型插件工作站机械结构 | 第43-44页 |
| 4.3 双SCARA机器人PCB异型插件工作站控制系统硬件构成 | 第44-46页 |
| 4.4 控制系统软件的总体设计 | 第46-47页 |
| 4.5 控制程序流程分析 | 第47-48页 |
| 4.6 控制系统软件的UI设计 | 第48-52页 |
| 4.7 控制系统主要子程序的实现 | 第52-58页 |
| 4.7.1 逻辑控制器的实现 | 第53-54页 |
| 4.7.2 无碰路径生成器的实现 | 第54-56页 |
| 4.7.3 仿真子程序实现 | 第56-57页 |
| 4.7.4 机器人控制器通讯库脚本实现 | 第57-58页 |
| 4.8 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 双SCARA机器人系统仿真与实验 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 双SCARA机器人无碰路径规划仿真与实验 | 第59-66页 |
| 5.2.1 自适应步长路径平滑算法仿真 | 第59-61页 |
| 5.2.2 静态障碍物情景中的避碰仿真与实验 | 第61-63页 |
| 5.2.3 双SCARA机器人无碰运动仿真与实验 | 第63-66页 |
| 5.3 双SCARA机器人PCB异型插件工作站插件实验 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结和展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录 | 第77-83页 |
| 一、SCARA机器人运动学建模 | 第77-81页 |
| 1.1 正运动学 | 第77-79页 |
| 1.2 逆运动学 | 第79-81页 |
| 二、PCB定位误差检测 | 第81-83页 |
| 三、机器人控制器指令表 | 第83页 |
