面向农业植保智能化作业的无人机地面站系统研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人机系统概述 | 第10页 |
| 1.3 无人机地面站系统概述 | 第10-14页 |
| 1.3.1 无人机地面站系统 | 第10-11页 |
| 1.3.2 无人机地面站在国内外的研究状况 | 第11-14页 |
| 1.4 研究目标与研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.1 研究目标 | 第14-15页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第15页 |
| 1.5 本文组织架构 | 第15-17页 |
| 第2章 相关理论与技术介绍 | 第17-34页 |
| 2.1 MAVLink协议 | 第17-21页 |
| 2.1.1 MAVLink协议介绍 | 第17页 |
| 2.1.2 MAVLink报文解析 | 第17-20页 |
| 2.1.3 MAVLink消息包及其封装过程 | 第20-21页 |
| 2.2 数字地图及其相关理论 | 第21-24页 |
| 2.2.1 数字地图加载原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 数字地图常用实现方法 | 第23-24页 |
| 2.3 AES对称加密算法 | 第24-29页 |
| 2.3.1 AES加密算法介绍 | 第24页 |
| 2.3.2 AES算法原理 | 第24-29页 |
| 2.4 SHA加密校验算法 | 第29-32页 |
| 2.4.1 SHA加密算法介绍 | 第29页 |
| 2.4.2 SHA算法原理 | 第29-32页 |
| 2.5 UTM坐标系 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 植保机地面站功能描述与架构分析 | 第34-39页 |
| 3.1 农业植保无人机地面站功能描述 | 第34-35页 |
| 3.2 软件系统概要设计与总体架构 | 第35-36页 |
| 3.3 植保机地面站系统的模块设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 植保作业数据显示模块 | 第36-37页 |
| 3.3.2 智能化农田作业规划模块 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 植保机地面站具体模块实现 | 第39-57页 |
| 4.1 植保机综合业务数据汇总显示模块的实现 | 第39-41页 |
| 4.1.1 虚拟仪表的实现 | 第39-40页 |
| 4.1.2 植保机作业数据显示的实现 | 第40-41页 |
| 4.2 植保机作业任务规划模块的实现 | 第41-47页 |
| 4.2.1 电子地图的实现 | 第41-43页 |
| 4.2.1.1 使用GMapMarker添加图标 | 第41-42页 |
| 4.2.1.2 使用GMapRoute添加路径 | 第42-43页 |
| 4.2.2 地图上的航点操作 | 第43-47页 |
| 4.2.2.1 MAVLink航点下载 | 第44-46页 |
| 4.2.2.2 MAVLink航点上传 | 第46-47页 |
| 4.3 植保机控制链路数据传输安全加密方法的实现 | 第47-51页 |
| 4.3.1 AES加密算法实现 | 第47-48页 |
| 4.3.2 SHA256校验算法实现 | 第48-49页 |
| 4.3.3 数据链路安全加密的实现 | 第49-51页 |
| 4.4 植保机智能化农田作业自动规划模块的实现 | 第51-56页 |
| 4.4.1 不规则作业区域划定 | 第52页 |
| 4.4.2 不规则区域智能化农田作业 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 植保机地面站集成测试及结果分析 | 第57-64页 |
| 5.1 测试环境与测试内容 | 第57页 |
| 5.2 软件功能测试 | 第57-61页 |
| 5.2.1 软件模块功能测试 | 第57-58页 |
| 5.2.2 软件覆盖测试 | 第58-61页 |
| 5.3 植保机雾滴测试效果分析 | 第61-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第70页 |
