| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-19页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第15-18页 |
| 1.3 本论文的课题来源和主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 减振技术方案对比分析 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 振动的基本概念 | 第19-23页 |
| 2.3 隔振的原理 | 第23-25页 |
| 2.4 被动减振技术 | 第25-27页 |
| 2.5 主动减振技术 | 第27-30页 |
| 2.5.1 软式主动减振 | 第28-29页 |
| 2.5.2 硬式主动减振 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 主动减振控制算法分析 | 第31-37页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 PID控制算法 | 第31页 |
| 3.3 模糊控制算法 | 第31-32页 |
| 3.4 自适应控制算法 | 第32-33页 |
| 3.5 专家控制算法 | 第33-34页 |
| 3.6 神经网络控制算法 | 第34-35页 |
| 3.7 云台主动减振控制的算法选取 | 第35-36页 |
| 3.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 单轴云台的主动减振控制算法仿真分析 | 第37-51页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 单轴减振模型 | 第37-38页 |
| 4.3 单轴主动减振控制系统时域仿真分析 | 第38-45页 |
| 4.3.1 单轴主动减振控制系统阶跃响应 | 第38-39页 |
| 4.3.2 无扰动的主动减振控制算法时域仿真分析 | 第39-41页 |
| 4.3.3 带随机扰动的主动减振控制算法时域仿真分析 | 第41-42页 |
| 4.3.4 带正弦扰动的主动减振控制算法时域仿真分析 | 第42-45页 |
| 4.4 系统时域仿真分析小结 | 第45-46页 |
| 4.5 单轴主动减振控制系统频域仿真分析 | 第46-50页 |
| 4.5.1 单轴主动减振控制系统阶跃响应频谱 | 第47-48页 |
| 4.5.2 无扰动的主动减振控制算法频谱分析 | 第48-49页 |
| 4.5.3 带正弦扰动的主动减振控制系统仿真频谱分析 | 第49-50页 |
| 4.6 系统频域仿真分析小结 | 第50页 |
| 4.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 系统实验平台搭建与模块测试 | 第51-63页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 系统整体框架设计 | 第51-55页 |
| 5.2.1 减振执行模块 | 第53-54页 |
| 5.2.2 振动检测与控制单元模块 | 第54-55页 |
| 5.2.3 减振执行器驱动模块 | 第55页 |
| 5.2.4 电源模块 | 第55页 |
| 5.3 系统控制程序设计及测试方案 | 第55-62页 |
| 5.3.1 振动加速度检测测试实验 | 第57-60页 |
| 5.3.2 A/D转换测试实验 | 第60-61页 |
| 5.3.3 减振云台驱动测试实验 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读学位期间发表的论文及获奖 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71-75页 |
