伸缩腿被动行走器的动力学建模与仿真
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 引言 | 第8-12页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要内容和安排 | 第11-12页 |
| 第2章 被动行走研究的一般方法 | 第12-19页 |
| 2.1 一般步骤 | 第12页 |
| 2.2 模型简化 | 第12-13页 |
| 2.3 建立动力学方程 | 第13-17页 |
| 2.3.1 摆动阶段 | 第15-16页 |
| 2.3.2 碰撞阶段 | 第16-17页 |
| 2.4 模型Poincaré映射和步态分析 | 第17页 |
| 2.5 实验（虚拟）样机 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 伸缩腿被动行走模型的设计与建模 | 第19-30页 |
| 3.1 基础模型的简要介绍 | 第19-23页 |
| 3.1.1 被动行走模型的发展 | 第19-20页 |
| 3.1.2 简单被动行走模型 | 第20页 |
| 3.1.3 Compass模型 | 第20-21页 |
| 3.1.4 含上体被动行走模型 | 第21-23页 |
| 3.2 伸缩腿被动走模型的设计 | 第23-25页 |
| 3.3 伸缩腿被动行走模型的数值建模 | 第25-29页 |
| 3.3.1 摆动阶段 | 第25-27页 |
| 3.3.2 碰撞阶段 | 第27-28页 |
| 3.3.3 伸缩腿被动行走模型的正确性检验 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 伸缩腿被动行走模型步态分析 | 第30-40页 |
| 4.1 模型的Poincaré映射 | 第30-31页 |
| 4.2 步态分析方法 | 第31-33页 |
| 4.3 典型步态分析 | 第33-37页 |
| 4.4 参数分析 | 第37-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 虚拟样机测试与参数验证 | 第40-52页 |
| 5.1 ADAMS软件简介 | 第40页 |
| 5.2 虚拟样机的设计 | 第40-45页 |
| 5.2.1 伸缩腿被动行走器结构设计 | 第41-42页 |
| 5.2.2 伸缩腿被动行走器参数设置 | 第42-44页 |
| 5.2.3 伸缩腿被动行走器初始状态 | 第44-45页 |
| 5.3 虚拟样机仿真分析 | 第45-51页 |
| 5.3.1 ADAMS仿真器参数设置 | 第46-47页 |
| 5.3.2 ADAMS仿真实验与分析 | 第47-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 结束语 | 第52-54页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第52页 |
| 6.2 后续研究工作 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第60页 |
