巡线机器人视觉导航研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 巡线机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 双目立体视觉系统 | 第13-25页 |
| 2.1 摄像机模型 | 第13-16页 |
| 2.2 双目立体视觉成像模式 | 第16-17页 |
| 2.2.1 双目横向模式 | 第16-17页 |
| 2.2.2 双目聚拢模式 | 第17页 |
| 2.3 立体视觉测量原理 | 第17-20页 |
| 2.3.1 理想双目立体视觉测量 | 第17-19页 |
| 2.3.2 实际双目立体视觉测量 | 第19-20页 |
| 2.4 双目立体视觉系统标定 | 第20-24页 |
| 2.4.1 双目系统标定 | 第20-22页 |
| 2.4.2 手眼系统标定 | 第22页 |
| 2.4.3 标定结果分析 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 巡线机器人运动学建模 | 第25-40页 |
| 3.1 输电线路系统 | 第25-27页 |
| 3.1.1 输电线塔分类 | 第25-26页 |
| 3.1.2 线上主要障碍物分类 | 第26-27页 |
| 3.2 巡线机器人的结构选择 | 第27-29页 |
| 3.2.1 巡线机器人分类 | 第27-28页 |
| 3.2.2 常用越障结构分析 | 第28-29页 |
| 3.3 巡线机器人运动模型 | 第29-36页 |
| 3.3.1 巡线机器人位姿描述 | 第29-30页 |
| 3.3.2 坐标转换 | 第30-32页 |
| 3.3.3 坐标系统及运动模型 | 第32-36页 |
| 3.4 双目立体视觉系统子系统设定 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 巡线机器人视觉导航 | 第40-56页 |
| 4.1 视觉控制 | 第40-43页 |
| 4.1.1 视觉控制系统分类 | 第40页 |
| 4.1.2 基于位置的视觉控制 | 第40-41页 |
| 4.1.3 基于图像的视觉控制 | 第41页 |
| 4.1.4 改进的视觉控制 | 第41-43页 |
| 4.2 视觉导航系统分析 | 第43-47页 |
| 4.2.1 基于分层规划的相对位姿视觉控制 | 第43-44页 |
| 4.2.2 路径规划 | 第44-46页 |
| 4.2.3 越障过程中的视觉导航 | 第46-47页 |
| 4.3 机器人雅可比矩阵 | 第47-50页 |
| 4.3.1 关节空间表示 | 第47页 |
| 4.3.2 基本雅可比矩阵 | 第47-48页 |
| 4.3.3 巡线机器人雅可比矩阵 | 第48-50页 |
| 4.4 图像雅可比矩阵 | 第50-52页 |
| 4.4.1 基本图像雅可比矩阵 | 第50-51页 |
| 4.4.2 巡线机器人图像雅可比矩阵 | 第51-52页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 稳定性控制与立体视觉推算跟踪 | 第56-64页 |
| 5.1 巡线机器人稳定性控制 | 第56-59页 |
| 5.1.1 稳定性控制方法 | 第56页 |
| 5.1.2 稳定性控制分析及仿真 | 第56-59页 |
| 5.2 巡线机器人立体视觉推算跟踪 | 第59-63页 |
| 5.2.1 立体视觉推算跟踪 | 第59页 |
| 5.2.2 立体视觉推算跟踪分析 | 第59-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录A 插图清单 | 第70-72页 |
| 附录B 表格清单 | 第72-73页 |
| 附录C 程序代码 | 第73-76页 |
| 在学研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
