基于平行四边形结构的仿蛇形巡检机器人的研究和设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题依据和背景情况和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 巡检机器人技术的国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 巡检机器人需要解决的一些关键技术 | 第14-15页 |
| 1.3.1 机械本体结构 | 第14页 |
| 1.3.2 能源系统 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 巡检机器人的越障方案分析 | 第16-26页 |
| 2.1 巡检机器人障碍环境研究 | 第16-18页 |
| 2.1.1 杆塔 | 第16页 |
| 2.1.2 防震锤 | 第16-17页 |
| 2.1.3 压接管 | 第17页 |
| 2.1.4 悬垂绝缘子串 | 第17-18页 |
| 2.2 巡检机器人的构型选择 | 第18-22页 |
| 2.3 巡检机器人的行走越障分析 | 第22-25页 |
| 2.3.1 直线有障碍段 | 第22-23页 |
| 2.3.2 变向行走段 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 巡检机器人的本体结构设计 | 第26-36页 |
| 3.1 巡检机器人的整体结构 | 第26-27页 |
| 3.2 机械本体结构中关键位置的设计 | 第27-35页 |
| 3.2.1 行走夹持机构的设计 | 第27-28页 |
| 3.2.2 平行四边形结构的设计 | 第28-33页 |
| 3.2.3 电动缸的设计 | 第33-34页 |
| 3.2.4 旋转关节机构的设计 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 行星滚柱丝杠副尺寸参数的确定 | 第36-46页 |
| 4.1 行星滚柱丝杠的结构 | 第36-37页 |
| 4.2 行星滚柱丝杠副的传动原理 | 第37-39页 |
| 4.3 行星滚柱丝杠副结构参数的初步选择 | 第39-40页 |
| 4.4 行星滚柱丝杠副相关尺寸参数的优化分析 | 第40-44页 |
| 4.4.1 设计变量的确定 | 第40页 |
| 4.4.2 目标函数的确定 | 第40-41页 |
| 4.4.3 约束条件的确定 | 第41-42页 |
| 4.4.4 建立优化数学模型 | 第42-43页 |
| 4.4.5 优化方法及结果 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第5章 平行四边形结构的动力学分析 | 第46-56页 |
| 5.1 平行四边形结构的速度分析 | 第46-50页 |
| 5.2 平行四边形结构的力学分析 | 第50-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第6章 巡检机器人的运动学 | 第56-70页 |
| 6.1 机器人运动学的数学基础 | 第56-59页 |
| 6.1.1 机器人的位姿 | 第56-57页 |
| 6.1.2 直角变换及运算 | 第57-58页 |
| 6.1.3 齐次坐标变换 | 第58-59页 |
| 6.2 巡检机器人的正运动学 | 第59-62页 |
| 6.3 巡检机器人的逆运动学 | 第62-64页 |
| 6.4 巡检机器人的雅可比矩阵分析 | 第64-67页 |
| 6.5 巡检机器人的运动学仿真 | 第67-69页 |
| 6.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 本文总结 | 第70页 |
| 7.2 后续工作及展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
