| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 外骨骼驱动系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 外骨骼跟随人体运动的随动性研究现状 | 第15页 |
| 1.2.3 永磁同步电机控制方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究及内容安排 | 第17-18页 |
| 第二章 外骨骼系统与电机控制要求 | 第18-37页 |
| 2.1 外骨骼系统 | 第18-20页 |
| 2.1.1 外骨骼基本结构 | 第18-19页 |
| 2.1.2 外骨骼系统分布式架构 | 第19-20页 |
| 2.1.3 外骨骼控制系统电机控制模块 | 第20页 |
| 2.2 外骨骼对电机驱动系统性能要求 | 第20-30页 |
| 2.2.1 基于ADAMS的动力学分析 | 第20-26页 |
| 2.2.2 外骨骼中的电机系统性能要求 | 第26-27页 |
| 2.2.3 电机参数计算 | 第27-30页 |
| 2.3 研究目标 | 第30-31页 |
| 2.4 方波驱动永磁同步电机控制方法 | 第31-35页 |
| 2.4.1 方波驱动永磁同步电机建模 | 第31-35页 |
| 2.4.2 方波驱动永磁同步电机控制方法比较 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 引入零矢量的方波驱动永磁同步电机DTC | 第37-51页 |
| 3.1 方波驱动永磁同步电机DTC理论 | 第37-41页 |
| 3.1.1 方波驱动永磁同步电机传统DTC | 第37-39页 |
| 3.1.2 方波驱动永磁同步电机无磁链观测DTC | 第39-41页 |
| 3.2 引入零矢量的DTC | 第41-44页 |
| 3.2.1 零矢量的作用原理 | 第41-43页 |
| 3.2.2 引入零矢量的无磁链观测DTC | 第43-44页 |
| 3.3 基于MATLAB Simulink的仿真分析及结论 | 第44-50页 |
| 3.3.1 概述 | 第44-45页 |
| 3.3.2 基于Simulink的仿真模型 | 第45-47页 |
| 3.3.3 仿真结果分析 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于模糊控制的速度控制器设计 | 第51-63页 |
| 4.1 传统PID控制 | 第51-52页 |
| 4.2 模糊控制和速度控制器设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 模糊控制原理 | 第52-54页 |
| 4.2.2 权值自调整模糊控制器设计 | 第54-57页 |
| 4.3 转速环引入模糊控制的仿真结果分析 | 第57-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于单神经元的DTC位置控制器 | 第63-73页 |
| 5.1 方波驱动永磁同步电机位置控制策略 | 第63-64页 |
| 5.2 神经网络与单神经元 | 第64-66页 |
| 5.2.1 神经网络 | 第64页 |
| 5.2.2 单神经元PID控制器设计 | 第64-66页 |
| 5.3 位置环引入单神经元的仿真结果分析 | 第66-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结及展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 研究工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第80-81页 |