电磁直驱汽车驾驶机器人结构动力学及拓扑优化研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究意义与背景 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第7-11页 |
| 1.2.1 汽车驾驶机器人国外研究现状 | 第7-9页 |
| 1.2.2 汽车驾驶机器人国内研究现状 | 第9页 |
| 1.2.3 汽车驾驶机器人动力学研究现状 | 第9页 |
| 1.2.4 汽车驾驶机器人驱动机构研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.5 汽车驾驶机器人执行机构及优化研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-14页 |
| 2 电磁直驱汽车驾驶机器人结构分析及工作原理 | 第14-23页 |
| 2.1 汽车驾驶机器人性能要求 | 第14页 |
| 2.2 驱动方式分析及选择 | 第14-17页 |
| 2.2.1 驱动方式分析 | 第14-15页 |
| 2.2.2 驱动方式选择 | 第15-17页 |
| 2.3 换挡机械手结构及工作原理分析 | 第17-18页 |
| 2.4 驾驶机械腿结构及工作原理分析 | 第18-19页 |
| 2.5 电磁直驱汽车驾驶机器人系统总体结构 | 第19-22页 |
| 2.6 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 电磁直驱汽车驾驶机器人运动学及动力学建模 | 第23-37页 |
| 3.1 D—H坐标方法简介 | 第23-24页 |
| 3.2 换挡机械手运动学及动力学建模 | 第24-31页 |
| 3.2.1 换挡机械手D—H坐标建立 | 第24-26页 |
| 3.2.2 换挡机械手正运动学分析建模 | 第26-27页 |
| 3.2.3 换挡机械手逆运动学分析建模 | 第27-30页 |
| 3.2.4 换挡机械手拉格朗日动力学分析建模 | 第30-31页 |
| 3.3 油门机械腿运动学及动力学分析建模 | 第31-34页 |
| 3.3.1 油门机械腿运动学分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 油门机械腿拉格朗日动力学分析 | 第33-34页 |
| 3.4 制动机械腿运动学及动力学分析建模 | 第34-35页 |
| 3.5 离合机械腿运动学及动力学分析建模 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 电磁直驱汽车驾驶机器人运动学及动力学仿真分析 | 第37-54页 |
| 4.1 汽车驾驶机器人虚拟样机建模 | 第37-40页 |
| 4.1.1 虚拟样机模型简化 | 第37-38页 |
| 4.1.2 模型导入 | 第38页 |
| 4.1.3 约束与驱动添加 | 第38-39页 |
| 4.1.4 受力添加 | 第39页 |
| 4.1.5 驾驶机器人模型建立 | 第39-40页 |
| 4.2 换挡机械手运动学及逆解验证 | 第40-44页 |
| 4.3 驾驶机械腿运动学及逆解验证 | 第44-45页 |
| 4.4 汽车驾驶机器人动力学仿真分析 | 第45-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 电磁直驱汽车驾驶机器人结构拓扑优化设计 | 第54-72页 |
| 5.1 有限元及拓扑优化理论简介 | 第54-57页 |
| 5.1.1 有限元理论简介 | 第54页 |
| 5.1.2 拓扑优化数学模型 | 第54-56页 |
| 5.1.3 拓扑优化步骤分析 | 第56-57页 |
| 5.2 驾驶机器人模态及有限元分析 | 第57-66页 |
| 5.2.1 驾驶机器人振动分析 | 第57-58页 |
| 5.2.2 驾驶机器人模态分析 | 第58-61页 |
| 5.2.3 驾驶机器人有限元分析 | 第61-65页 |
| 5.2.4 驾驶机器人刚柔耦合模态分析 | 第65-66页 |
| 5.3 换挡机械手拓扑优化设计 | 第66-70页 |
| 5.3.1 换挡机械手拓扑优化模型 | 第66-67页 |
| 5.3.2 换挡机械手拓扑优化结果分析 | 第67-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 工作展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79页 |
