| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 本文研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四旋翼飞行器姿态控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器动态模型 | 第16-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器飞行机理 | 第16-17页 |
| 2.2 四旋翼飞行器姿态角及其坐标转换 | 第17-19页 |
| 2.2.1 飞行器姿态角描述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标转换矩阵 | 第18-19页 |
| 2.3 四旋翼飞行器动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 具有输入饱和的四旋翼飞行器姿态跟踪控制 | 第24-36页 |
| 3.1 控制问题描述 | 第24-27页 |
| 3.1.1 具有输入饱和的四旋翼飞行器姿态系统模型 | 第24-26页 |
| 3.1.2 单隐层神经网络 | 第26-27页 |
| 3.2 控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.2.1 后推法控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.2.2 单隐层神经网络逼近 | 第28-29页 |
| 3.2.3 控制输入和参数自适应律 | 第29页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第29-31页 |
| 3.4 仿真研究 | 第31-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于变论域模糊系统的四旋翼飞行器姿态跟踪控制 | 第36-48页 |
| 4.1 控制问题描述 | 第36-37页 |
| 4.2 变论域模糊系统 | 第37-38页 |
| 4.2.1 可伸缩模糊基函数 | 第37页 |
| 4.2.2 变伸缩因子模糊系统 | 第37-38页 |
| 4.3 控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.3.1 后推法控制器设计 | 第38-39页 |
| 4.3.2 基于变伸缩因子的模糊系统逼近 | 第39-40页 |
| 4.3.3 控制输入和参数自适应律 | 第40-41页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第41-42页 |
| 4.5 仿真研究 | 第42-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 基于自组织模糊神经网络的鲁棒自适应姿态跟踪控制 | 第48-63页 |
| 5.1 控制问题描述 | 第48-49页 |
| 5.2 自组织模糊神经网络 | 第49-53页 |
| 5.2.1 自组织模糊神经网络结构 | 第49-50页 |
| 5.2.2 模糊神经网络逼近 | 第50-52页 |
| 5.2.3 模糊神经网络结构学习 | 第52-53页 |
| 5.3 控制器设计 | 第53-55页 |
| 5.3.1 系统控制输入 | 第53-54页 |
| 5.3.2 参数自适应律 | 第54-55页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第55-57页 |
| 5.5 仿真研究 | 第57-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
