| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| ·研究的背景及意义 | 第12-15页 |
| ·浮空光电探测平台的国内外发展现状 | 第15-20页 |
| ·论文要解决的技术问题 | 第20-21页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第21-24页 |
| 第2章 浮空光电探测平台总体技术研究 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·系统的结构及功能 | 第24-28页 |
| ·球载浮空光电探测平台的组成 | 第24-25页 |
| ·球载吊舱的结构 | 第25-27页 |
| ·系统的功能 | 第27-28页 |
| ·球载光电探测平台指向控制技术 | 第28-32页 |
| ·球载光电探测平台的指向控制策略 | 第28-29页 |
| ·吊舱的姿态测量 | 第29-30页 |
| ·吊舱的姿态控制 | 第30-31页 |
| ·跟踪转台的指向控制 | 第31-32页 |
| ·系统的工作方式 | 第32-33页 |
| ·系统的性能指标 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 浮空光电平台的运动状态分析 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·浮空吊舱姿态的描述 | 第36-41页 |
| ·参考坐标系的定义 | 第36-37页 |
| ·吊舱姿态描述的描述方法 | 第37-41页 |
| ·系统参数假设 | 第41页 |
| ·球载浮空平台的运动特性分析 | 第41-49页 |
| ·高空气球及其运动形式 | 第41-44页 |
| ·浮空吊舱的运动状态分析 | 第44-49页 |
| ·跟踪转台与吊舱的运动耦合仿真分析 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 浮空吊舱高精度姿态测量算法研究 | 第56-82页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·姿态传感器简介 | 第56-65页 |
| ·光纤陀螺仪技术 | 第56-58页 |
| ·北极星观测矢量的获取方法 | 第58-62页 |
| ·倾角传感器的选择及测量模型 | 第62-64页 |
| ·系统位置、速度和时间参考的选择 | 第64-65页 |
| ·基于光纤陀螺仪的姿态确定方法 | 第65-68页 |
| ·吊舱姿态地面对准技术 | 第65-67页 |
| ·基于光纤陀螺仪的吊舱姿态传递方法 | 第67-68页 |
| ·基于倾斜传感器和北极星敏感器的姿态确定方法 | 第68-71页 |
| ·双参考矢量姿态确定原理 | 第68-70页 |
| ·基于北极星敏感器和倾角传感器的姿态确定方法 | 第70-71页 |
| ·陀螺仪和北极星敏感器/倾斜传感器的组合姿态估计算法 | 第71-74页 |
| ·组合姿态估计思想 | 第71-72页 |
| ·组合吊舱姿态估计算法 | 第72-74页 |
| ·基于Kalman滤波的姿态误差估计与修正算法 | 第74-81页 |
| ·Kalman滤波的基本方程 | 第74-75页 |
| ·姿态误差与陀螺漂移的状态空间模型 | 第75-80页 |
| ·基于Kalman滤波的姿态误差估计与修正 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 浮空吊舱姿态估计算法的仿真及实验研究 | 第82-102页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·光纤陀螺姿态传递算法的仿真 | 第82-90页 |
| ·光纤陀螺的性能指标 | 第82-83页 |
| ·光纤陀螺仪姿态传递算法数学仿真 | 第83-86页 |
| ·光纤陀螺姿态估计算法的实验验证 | 第86-90页 |
| ·北极星敏感器/倾斜传感器姿态确定算法仿真 | 第90-94页 |
| ·组合姿态估计算法仿真及实验 | 第94-96页 |
| ·组合姿态估计算法仿真 | 第94-95页 |
| ·单轴实验验证 | 第95-96页 |
| ·基于Kalman滤波的姿态误差估计算法仿真 | 第96-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 浮空吊舱姿态估计误差分析 | 第102-120页 |
| ·引言 | 第102页 |
| ·传感器的测量误差及影响 | 第102-112页 |
| ·光纤陀螺仪测量误差 | 第102-108页 |
| ·北极星敏感器和倾角传感器观测矢量误差 | 第108-111页 |
| ·GPS位置、速度误差 | 第111-112页 |
| ·姿态估计算法误差 | 第112-117页 |
| ·光纤陀螺姿态更新算法误差 | 第112-114页 |
| ·双参考矢量姿态估计算法精度 | 第114-115页 |
| ·Kalman滤波模型误差和计算误差 | 第115-117页 |
| ·浮空吊舱姿态测量系统的总体精度 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第120-124页 |
| ·论文的主要工作内容及创新点 | 第120-121页 |
| ·研究展望 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-132页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第132-133页 |