| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Absract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| ·悬臂式掘进机发展概况与巷道断面自动成形的研究现状 | 第12-15页 |
| ·悬臂式掘进机发展概况 | 第12-13页 |
| ·掘进机巷道断面成形控制研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文内容与主要工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 2 掘进机截割臂运动学与动力学模型的建立 | 第18-38页 |
| ·悬臂式掘进机基本结构组成 | 第18-20页 |
| ·垂直摆动机构 | 第19页 |
| ·水平摆动机构 | 第19-20页 |
| ·巷道断面成形截割路径规划 | 第20-22页 |
| ·截割头运动轨迹的简化 | 第20页 |
| ·截割路径的规划 | 第20-22页 |
| ·截割机构运动学方程 | 第22-31页 |
| ·截割机构坐标系统 | 第22-24页 |
| ·截割机构运动学方程的建立 | 第24-26页 |
| ·截割机构运动学反解 | 第26-27页 |
| ·截割机构运动学仿真 | 第27-31页 |
| ·截割臂的动力学模型 | 第31-35页 |
| ·动力学基础概述 | 第31-32页 |
| ·截割臂动力学模型推导 | 第32-35页 |
| ·截割臂动力学模型简化 | 第35页 |
| ·断面自动成形控制算法确定 | 第35-37页 |
| ·巷道断面自动成形对控制算法的要求 | 第36页 |
| ·控制算法的确定 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 基于迭代学习控制的掘进机巷道断面成形控制策略研究 | 第38-56页 |
| ·迭代学习控制原理 | 第38-42页 |
| ·控制算法概述 | 第38页 |
| ·迭代学习控制基本原理 | 第38-40页 |
| ·迭代学习控制过程表述 | 第40-42页 |
| ·掘进机巷道断面自动成形控制结构 | 第42-43页 |
| ·掘进机巷道断面自动成形的迭代学习控制算法设计 | 第43-50页 |
| ·闭环PD型迭代学习控制 | 第43-44页 |
| ·收敛性分析 | 第44-47页 |
| ·掘进机巷道断面自动成形控制器设计 | 第47-48页 |
| ·仿真分析 | 第48-50页 |
| ·掘进机巷道断面自动成形的自适应迭代学习控制 | 第50-54页 |
| ·自适应迭代学习控制概述 | 第51页 |
| ·控制器设计及算法收敛性 | 第51-52页 |
| ·仿真分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 4 掘进机断面自动成形试验研究 | 第56-68页 |
| ·试验内容 | 第56页 |
| ·实验室模拟调试平台试验 | 第56-65页 |
| ·系统的硬件组成 | 第57-60页 |
| ·系统测试 | 第60页 |
| ·控制系统软件设计 | 第60-61页 |
| ·模拟掘进机截割试验及数据分析 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-68页 |
| 5 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·论文主要工作总结 | 第68-69页 |
| ·有待进一步深入研究的工作 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 作者简历 | 第74-76页 |
| 学位论文数据集 | 第76页 |