开源飞控在农用无人机上的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·研究意义 | 第14页 |
| ·研究现状 | 第14-19页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-15页 |
| ·开源飞控的研究现状 | 第15-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文的主要内容 | 第19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 农用无人机应用平台及分析 | 第21-31页 |
| ·选择的平台 | 第21-22页 |
| ·四旋翼无人飞行器整体结构 | 第22页 |
| ·四旋翼无人飞行器姿态分析 | 第22-26页 |
| ·坐标系的建立 | 第22-25页 |
| ·飞行器俯仰角pitch的形成 | 第25页 |
| ·飞行器横滚角roll的形成 | 第25-26页 |
| ·飞行器偏航角yaw的形成 | 第26页 |
| ·四旋翼无人飞行器运动分析 | 第26-29页 |
| ·飞行器姿态的确定 | 第29-30页 |
| ·运动过程中应注意的问题 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于开源飞控的应用设计 | 第31-44页 |
| ·开源飞控系统的组成 | 第31-32页 |
| ·飞控系统的相关组件设计 | 第32-41页 |
| ·主控模块 | 第32-33页 |
| ·姿态传感器模块设计 | 第33-35页 |
| ·GPS模块设计 | 第35-38页 |
| ·高度测量传感器 | 第38-39页 |
| ·数传模块的设计 | 第39-41页 |
| ·喷洒模块的设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 系统的数据处理与控制方法 | 第44-50页 |
| ·总体设计 | 第44页 |
| ·姿态数据融合处理 | 第44-46页 |
| ·PID控制设计 | 第46-49页 |
| ·概述 | 第46页 |
| ·数字式PID控制 | 第46-47页 |
| ·PID参数整定 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统的实验调试 | 第50-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| ·总结 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
