四轴飞行器的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景与意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究历史与现状 | 第13-18页 |
| ·四轴飞行器的发展历史 | 第13-15页 |
| ·四轴飞行器的研究现状 | 第15-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 2 四轴飞行器理论基础 | 第20-26页 |
| ·四轴飞行器概述与应用 | 第20-21页 |
| ·四轴飞行器的运动原理 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 四轴飞行器的建模及控制 | 第26-48页 |
| ·飞行器的姿态确定 | 第26-28页 |
| ·四轴飞行器数据采集线程和数据处理线程的设定 | 第28页 |
| ·四元数法及其姿态解算的算法实现 | 第28-31页 |
| ·四元数流程 | 第31-32页 |
| ·卡尔曼滤波算法的实现 | 第32-35页 |
| ·PID串级算法分析 | 第35-38页 |
| ·PID算法原理 | 第35-36页 |
| ·增量式PID算法 | 第36-37页 |
| ·位置式PID算法 | 第37-38页 |
| ·仿真分析 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-48页 |
| 4 硬件电路设计 | 第48-60页 |
| ·电源模块 | 第49-50页 |
| ·姿态测量模块 | 第50-54页 |
| ·飞行姿态测量 | 第51-53页 |
| ·高度测量模块 | 第53页 |
| ·地理坐标测量模块 | 第53-54页 |
| ·遥控模块 | 第54-55页 |
| ·主控模块 | 第55-57页 |
| ·电机驱动模块 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 5 系统软件设计 | 第60-76页 |
| ·下位机软件设计 | 第60-70页 |
| ·初始化程序的设计 | 第60-62页 |
| ·数字滤波器的设计 | 第62-65页 |
| ·数据融合与姿态解算 | 第65-66页 |
| ·姿态解算的实现 | 第66-68页 |
| ·PID控制调节 | 第68-70页 |
| ·上位机软件设计 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 6 系统测试与分析 | 第76-82页 |
| ·飞行器整体结构 | 第76页 |
| ·调试问题与解决方案 | 第76-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 7 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简介 | 第90页 |
