| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| Contents | 第11-14页 |
| 插图清单 | 第14-16页 |
| 附表清单 | 第16-17页 |
| 1 概述 | 第17-23页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第17-18页 |
| ·选题背景 | 第17-18页 |
| ·研究意义 | 第18页 |
| ·发展历史及国内外研究现状 | 第18-21页 |
| ·发展历史 | 第18-21页 |
| ·国内外研究现状 | 第21页 |
| ·本文主要的工作 | 第21-22页 |
| ·章节安排 | 第22-23页 |
| 2 四翼飞行器模型分析 | 第23-43页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·四翼飞行器姿态表示方法 | 第23-28页 |
| ·四翼飞行器坐标系的建立 | 第23-24页 |
| ·四翼飞行器位置姿态描述 | 第24-27页 |
| ·四翼飞行器姿态表示方法 | 第27-28页 |
| ·四翼飞行器飞行原理 | 第28-31页 |
| ·飞行器运动学模型 | 第31-36页 |
| ·四翼飞行器主要硬件及电路组成 | 第36-41页 |
| ·主控制器模块 | 第37-38页 |
| ·姿态传感器 | 第38-40页 |
| ·通信接口 | 第40-41页 |
| ·电机模块 | 第41页 |
| ·飞行器控制系统流程 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 3 飞行器姿态解算 | 第43-55页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·数据滤波姿态解算方法 | 第43-47页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| ·补滤波 | 第45-47页 |
| ·基于四元数的姿态解算 | 第47-53页 |
| ·四元数互补滤波姿态解算算法 | 第47-50页 |
| ·四元数梯度下降姿态解算算法 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 4 飞行器姿态控制算法 | 第55-69页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·PID控制方法 | 第56-60页 |
| ·PID控制原理 | 第56-58页 |
| ·PID控制系统设计 | 第58-60页 |
| ·Backstepping控制算法 | 第60-66页 |
| ·Backstepping控制原理 | 第60-63页 |
| ·基于Backstepping的飞行器控制系统设计 | 第63-66页 |
| ·滑模控制方法 | 第66-68页 |
| ·滑模控制原理 | 第66-67页 |
| ·基于滑模控制方法的飞行器姿态控制系统设计 | 第67-68页 |
| ·组合控制方法 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 5 系统仿真 | 第69-75页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·PID控制方法仿真 | 第69-70页 |
| ·Backstepping控制方法仿真 | 第70-71页 |
| ·滑模控制仿真 | 第71-72页 |
| ·组合控制仿真 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第83页 |