| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 第二章 机械手的结构设计 | 第16-28页 |
| ·工业机器人概述 | 第16-18页 |
| ·工业机器人的运动学 | 第18-20页 |
| ·180kg 工业机械手的结构设计及建模 | 第20-25页 |
| ·底座的设计 | 第22页 |
| ·腰部的设计 | 第22-23页 |
| ·大臂的设计 | 第23-24页 |
| ·小臂部分的设计 | 第24-25页 |
| ·腕部的设计 | 第25页 |
| ·机械手实体的完成及具体参数 | 第25-26页 |
| ·180kg 机械手 | 第25-26页 |
| ·180kg 机械手的运动参数 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 缸体抛丸受力的仿真分析 | 第28-42页 |
| ·离散元素法及 EDEM 简介 | 第29-32页 |
| ·离散元素法的基本原理 | 第29-30页 |
| ·离散元接触判断算法 | 第30-31页 |
| ·离散元软件 EDEM | 第31-32页 |
| ·抛丸力的仿真分析 | 第32-39页 |
| ·抛丸分析模型的建立 | 第32-33页 |
| ·仿真分析条件的设定 | 第33-35页 |
| ·仿真结果分析 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-42页 |
| 第四章 缸体抛丸清理机械手的有限元分析 | 第42-56页 |
| ·ANSYS 仿真分析模型 | 第43-47页 |
| ·有限元法及 ANSYS 软件概述 | 第43-44页 |
| ·ANSYS 仿真模型的建立及简化 | 第44-47页 |
| ·Solidworks 文件向 ANSYS 软件中的转化 | 第47页 |
| ·机械手的 ANSYS 分析 | 第47-54页 |
| ·分析模型的主体尺寸 | 第47页 |
| ·有限元模型参数的设定 | 第47-48页 |
| ·网格划分 | 第48页 |
| ·载荷的施加 | 第48-49页 |
| ·仿真结果及分析 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64页 |