基于机器视觉的悬链线上机械手装卸工件的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题研究背景及提出 | 第10-11页 |
| ·机器视觉技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的意义和前景 | 第12页 |
| ·本文的主要内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 机械手和轮毂气门孔测量平台硬件设计 | 第14-22页 |
| ·机械手结构方案设计 | 第14-15页 |
| ·视觉测量与定位系统设计 | 第15-20页 |
| ·机器视觉图像测量与定位系统 | 第15-16页 |
| ·轮毂气门孔测量与定位系统硬件选择 | 第16-20页 |
| ·机械手系统在涂装线上的应用 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 机器视觉测量系统图像处理的常用算法 | 第22-42页 |
| ·数字图像处理的步骤 | 第22-23页 |
| ·图像采集 | 第23-24页 |
| ·图像缩放 | 第24页 |
| ·图像灰度变换 | 第24-28页 |
| ·灰度直方图 | 第24-25页 |
| ·图像灰度线性变换 | 第25-26页 |
| ·直方图均衡化 | 第26-27页 |
| ·灰度阈值变换 | 第27-28页 |
| ·形态学处理 | 第28-32页 |
| ·腐蚀和膨胀 | 第29-31页 |
| ·开运算和闭运算 | 第31页 |
| ·形态学处理结果与分析 | 第31-32页 |
| ·图像剪裁 | 第32页 |
| ·图像边缘检测 | 第32-38页 |
| ·一阶微分边缘检测算子 | 第33-35页 |
| ·二阶微分边缘检测算子 | 第35-37页 |
| ·边缘检测结果与分析 | 第37-38页 |
| ·特征提取 | 第38-40页 |
| ·Hough 变换圆形检测 | 第38-39页 |
| ·椭圆曲线拟合 | 第39-40页 |
| ·特征提取结果与分析 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 轮毂气门孔测量与定位软件设计 | 第42-48页 |
| ·轮毂气门孔测量与定位软件设计 | 第42-43页 |
| ·软件应用程序演示 | 第43-46页 |
| ·轮毂气门孔测量与定位软件误差分析 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 悬链线上机械手轨迹规划 | 第48-64页 |
| ·机械手和工作台的操作任务 | 第48-49页 |
| ·机械手的坐标系 | 第49-52页 |
| ·机械手的连杆坐标系 | 第49-51页 |
| ·执行器的定位 | 第51-52页 |
| ·悬链线上机械手装卸工件的位姿 | 第52-53页 |
| ·机械手关节空间轨迹规划 | 第53-62页 |
| ·轨迹规划概述 | 第53-54页 |
| ·关节空间的轨迹规划方法 | 第54-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64-65页 |
| ·创新点 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 附录 | 第72页 |
