| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 1 绪论 | 第13-23页 |
| §1.1 复杂环境下多UCAV协同规划问题 | 第13-16页 |
| §1.1.1 相关术语的定义和内涵 | 第13-14页 |
| §1.1.2 问题的提出 | 第14-15页 |
| §1.1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| §1.2 复杂环境下多UCAV协同规划技术的研究现状与方法 | 第16-20页 |
| §1.2.1 常用的任务分配方法 | 第16-18页 |
| §1.2.2 常用的航线规划方法 | 第18-20页 |
| §1.3 论文研究背景 | 第20-21页 |
| §1.4 论文主要工作及组织结构 | 第21-23页 |
| 2 复杂环境下分层递阶协同规划研究 | 第23-31页 |
| §2.1 引言 | 第23页 |
| §2.2 多UCAV协同规划分层递阶结构 | 第23-29页 |
| §2.2.1 任务层次分解 | 第24-25页 |
| §2.2.2 分层分段的空间域分解 | 第25-26页 |
| §2.2.3 时间域的分解 | 第26-27页 |
| §2.2.4 分层递阶结构的迭代求解逻辑流程 | 第27-29页 |
| §2.3 关键技术 | 第29-30页 |
| §2.3.1 面向规划的复杂飞行环境建模 | 第29页 |
| §2.3.2 三维航线规划技术 | 第29页 |
| §2.3.3 任务分配技术 | 第29-30页 |
| §2.3.4 任务协同技术 | 第30页 |
| §2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 面向规划的复杂飞行环境建模 | 第31-38页 |
| §3.1 引言 | 第31页 |
| §3.2 复杂飞行环境数据 | 第31-33页 |
| §3.2.1 坐标系选择 | 第31页 |
| §3.2.2 地理环境数据 | 第31-32页 |
| §3.2.3 气象数据 | 第32页 |
| §3.2.4 威胁数据 | 第32-33页 |
| §3.2.5 人文数据 | 第33页 |
| §3.3 面向规划的复杂飞行环境数据预处理 | 第33-35页 |
| §3.3.1 高程数据融合及飞行禁飞区生成 | 第33页 |
| §3.3.2 地形匹配区预处理 | 第33-34页 |
| §3.3.3 景象匹配区预处理 | 第34页 |
| §3.3.4 高度修正区预处理 | 第34页 |
| §3.3.5 威胁数据量化 | 第34-35页 |
| §3.3.6 人文/气象数据量化 | 第35页 |
| §3.4 面向规划的复杂飞行环境表达 | 第35-36页 |
| §3.4.1 降分辨率表达 | 第35页 |
| §3.4.2 动态数据表达 | 第35页 |
| §3.4.3 分层分段规划环境数据表达 | 第35-36页 |
| §3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 4 航线规划问题建模研究 | 第38-52页 |
| §4.1 引言 | 第38页 |
| §4.2 航线规划要求 | 第38-40页 |
| §4.2.1 大范围规划要求 | 第38-39页 |
| §4.2.2 导航要求 | 第39页 |
| §4.2.3 威胁考虑 | 第39页 |
| §4.2.4 飞行特性要求 | 第39-40页 |
| §4.2.5 战略和战术限制 | 第40页 |
| §4.3 航线规划模型 | 第40页 |
| §4.4 约束条件建模 | 第40-45页 |
| §4.4.1 导航点模型 | 第41-45页 |
| §4.4.2 燃油/航程限制 | 第45页 |
| §4.4.3 禁/避飞区限制 | 第45页 |
| §4.4.4 命中精度 | 第45页 |
| §4.5 航线表达 | 第45-47页 |
| §4.5.1 基于空间点序列的航线表示方法 | 第45-46页 |
| §4.5.2 基于链表形式的航线表示方法 | 第46页 |
| §4.5.3 航线表示方法比较 | 第46-47页 |
| §4.6 航线评价 | 第47-51页 |
| §4.6.1 单因素评价 | 第48页 |
| §4.6.2 多因素评价 | 第48-51页 |
| §4.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 三维航线规划技术研究 | 第52-89页 |
| §5.1 引言 | 第52页 |
| §5.2 基于全矢量数据的三维航线规划算法(3D-VR)研究 | 第52-58页 |
| §5.2.1 航线规划算法 | 第52-56页 |
| §5.2.2 在线实时航线规划 | 第56页 |
| §5.2.3 试验结果分析 | 第56-58页 |
| §5.3 基于SAS的三维航线规划算法研究 | 第58-69页 |
| §5.3.1 A*算法 | 第59-60页 |
| §5.3.2 基于约束SAS的逆向航线规划算法研究 | 第60-66页 |
| §5.3.3 试验结果分析 | 第66-69页 |
| §5.4 基于遗传进化的三维航线规划算法研究 | 第69-87页 |
| §5.4.1 遗传算法 | 第69-70页 |
| §5.4.2 基于约束的三维航线遗传进化规划算法 | 第70-85页 |
| §5.4.3 试验结果分析 | 第85-87页 |
| §5.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 6 复杂环境下三维多航线规划研究 | 第89-101页 |
| §6.1 引言 | 第89页 |
| §6.2 长航时精确制导UCAV制导特点 | 第89-90页 |
| §6.3 基于GASAS的大范围三维航线混合规划算法 | 第90-94页 |
| §6.3.1 算法描述 | 第90页 |
| §6.3.2 基于人工导引信息的改进算法 | 第90-91页 |
| §6.3.3 试验结果分析 | 第91-94页 |
| §6.4 复杂环境下多航线规划算法 | 第94-100页 |
| §6.4.1 基本算法描述 | 第94页 |
| §6.4.2 算法改进 | 第94-95页 |
| §6.4.3 改进后算法描述 | 第95-96页 |
| §6.4.4 试验结果分析 | 第96-100页 |
| §6.5 本章小结 | 第100-101页 |
| 7 多目标任务分配技术研究 | 第101-113页 |
| §7.1 引言 | 第101页 |
| §7.2 多目标任务分配问题建模 | 第101-104页 |
| §7.2.1 问题描述 | 第101-102页 |
| §7.2.2 问题建模 | 第102-104页 |
| §7.3 基于启发式遗传算法的任务分配技术 | 第104-107页 |
| §7.3.1 启发规则建立 | 第104-105页 |
| §7.3.2 遗传算法设计 | 第105-107页 |
| §7.4 实验结果与分析 | 第107-112页 |
| §7.4.1 小规模任务分配实验 | 第107-110页 |
| §7.4.2 大规模任务分配实验 | 第110-112页 |
| §7.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 8 基于时间控制的任务协同技术研究 | 第113-120页 |
| §8.1 引言 | 第113页 |
| §8.2 碰撞检测与时空独立度矩阵定义 | 第113-114页 |
| §8.3 基于时间控制的任务协同技术 | 第114-116页 |
| §8.4 算法流程 | 第116-117页 |
| §8.5 试验结果与分析 | 第117-119页 |
| §8.6 本章小结 | 第119-120页 |
| 9 分层递阶多UCAV协同规划实现 | 第120-131页 |
| §9.1 引言 | 第120页 |
| §9.2 系统流程设计 | 第120-121页 |
| §9.3 试验结果与分析 | 第121-130页 |
| §9.3.1 起算条件 | 第121-123页 |
| §9.3.2 末段多航线规划 | 第123页 |
| §9.3.3 VR多航线规划 | 第123-125页 |
| §9.3.4 任务分配 | 第125-126页 |
| §9.3.5 航线规划 | 第126-127页 |
| §9.3.6 任务协同 | 第127-129页 |
| §9.3.7 试验结论 | 第129-130页 |
| §9.4 本章小结 | 第130-131页 |
| 10 总结与展望 | 第131-135页 |
| §10.1 论文总结 | 第131-132页 |
| §10.2 论文创新之处 | 第132-133页 |
| §10.3 后续展望 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-143页 |
| 作者在攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第143页 |
