| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·多移动机器人系统 | 第10-11页 |
| ·国内外多移动机器人研究发展概况 | 第11-12页 |
| ·论文研究背景、目的和意义 | 第12-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 PioneerII 移动机器人简介及多机器人编队控制系统 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·移动机器人软硬件特性 | 第17-18页 |
| ·单个移动机器人的完整控制结构 | 第18-20页 |
| ·多机器人编队控制概述 | 第20-22页 |
| ·编队中的队形稳定性研究 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 基于群集控制律的多移动机器人运动协调 | 第24-37页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·基于agent 的无leader 群集运动理论 | 第25-27页 |
| ·基于Agent 的有序化群集运动 | 第27-31页 |
| ·从Agent 到移动机器人的控制转化方法研究 | 第31-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 多移动机器人编队协调及其容错控制 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·多移动机器人编队协调控制算法 | 第38-42页 |
| ·编队容错控制研究 | 第42-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于输入到状态稳定性理论的编队稳定性分析 | 第57-69页 |
| ·有关预备知识 | 第57页 |
| ·编队内部误差动态方程 | 第57-59页 |
| ·基于输入到状态稳定性理论的编队稳定性分析 | 第59-65页 |
| ·实验结果与分析 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69-70页 |
| ·研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间完成论文 | 第76页 |