| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要内容与章节安排 | 第12-14页 |
| ·主要内容 | 第12-13页 |
| ·章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 多移动机器人路径规划描述 | 第14-22页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·移动机器人导航技术 | 第14-16页 |
| ·移动机器人环境建模 | 第16-17页 |
| ·环境信息的定义 | 第16页 |
| ·环境信息模型的建立 | 第16-17页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第17-21页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第17-18页 |
| ·人工势场法 | 第18页 |
| ·迭代搜索法 | 第18-19页 |
| ·地图构建法 | 第19页 |
| ·智能仿生算法 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 静态环境下多移动机器人路径规划 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·基于栅格法的环境建模 | 第22-25页 |
| ·栅格法理论基础 | 第22-23页 |
| ·改进栅格法环境建模 | 第23-25页 |
| ·基于改进A-Star算法的多移动机器人路径规划仿真 | 第25-39页 |
| ·传统A-Star算法介绍 | 第25-29页 |
| ·改进A-Star算法介绍 | 第29-34页 |
| ·单移动机器人路径规划仿真 | 第34-36页 |
| ·多移动机器人路径规划仿真 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 动态环境下多移动机器人路径规划 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·基于Vorono i图的环境建模 | 第40-43页 |
| ·Voronoi图理论 | 第40-41页 |
| ·改进Voronoi图法定环境建模 | 第41-43页 |
| ·基于改进人工势场法的多移动机器人路径规划仿真 | 第43-54页 |
| ·传统人工势场法理论 | 第43-46页 |
| ·D-Star算法介绍 | 第46-47页 |
| ·改进人工势场法介绍 | 第47-49页 |
| ·单移动机器人路径规划仿真 | 第49-51页 |
| ·多移动机器人路径规划仿真 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·课题展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |