一种平地、爬楼两用助行装置的驱动系统设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外爬楼装置现状 | 第9-14页 |
| ·轮组式 | 第10-11页 |
| ·履带式 | 第11-12页 |
| ·步进支撑式 | 第12页 |
| ·混合式 | 第12-13页 |
| ·其他爬楼助行装置 | 第13-14页 |
| ·爬楼助行装置需要研究的问题 | 第14页 |
| ·本文主要研究内容与章节安排 | 第14-16页 |
| 2 爬楼助行装置驱动控制系统总体设计 | 第16-26页 |
| ·爬楼轮椅介绍 | 第16-18页 |
| ·爬楼电机和平地电机 | 第18-19页 |
| ·电机供电方式选择 | 第19-20页 |
| ·电机控制与驱动总体方案 | 第20-21页 |
| ·控制与驱动芯片选型 | 第21-22页 |
| ·主控制芯片选型 | 第21页 |
| ·爬楼电机驱动芯片选型 | 第21-22页 |
| ·平地电机驱动芯片选型 | 第22页 |
| ·速度-电流闭环方案 | 第22-23页 |
| ·三电机驱动与调速方案 | 第23-24页 |
| ·手动操纵杆模块和通讯方案 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 爬楼助行装置驱动控制系统的硬件设计 | 第26-44页 |
| ·硬件电路总体设计 | 第26页 |
| ·基于TMS28335DSP的主控制板 | 第26-28页 |
| ·JTAG接口电路 | 第26-27页 |
| ·时钟与复位电路 | 第27页 |
| ·D/A转换电路 | 第27-28页 |
| ·通信接口电路 | 第28页 |
| ·多电机驱动电路 | 第28-33页 |
| ·缓冲模块 | 第28-29页 |
| ·光电隔离模块 | 第29-31页 |
| ·电源模块 | 第31-33页 |
| ·爬楼电机驱动模块 | 第33-35页 |
| ·平地电机驱动模块 | 第35-41页 |
| ·专用驱动芯片L6235 | 第36-37页 |
| ·专用驱动芯片MC33035 | 第37-39页 |
| ·MC33039测速电路 | 第39页 |
| ·平地电机智能功率模块 | 第39-41页 |
| ·CAN通信电路 | 第41页 |
| ·电路板PCB设计 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 爬楼助行装置驱动控制系统的软件设计 | 第44-58页 |
| ·软件总体设计 | 第44页 |
| ·平地电机控制模块 | 第44-47页 |
| ·并联运行方式 | 第45页 |
| ·主从运行方式 | 第45-46页 |
| ·交叉耦合运行方式 | 第46-47页 |
| ·爬楼电机控制模块 | 第47-54页 |
| ·无刷直流电机工作原理 | 第47-48页 |
| ·主程序设计 | 第48页 |
| ·转子位置检测、电流检测以及速度计算 | 第48-51页 |
| ·脉宽调制模块 | 第51-52页 |
| ·爬楼电机速度控制算法 | 第52-54页 |
| ·CAN通讯模块 | 第54-57页 |
| ·CAN总线简介 | 第54-55页 |
| ·CAN模块的配置 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 系统调试 | 第58-64页 |
| ·最小系统板调试 | 第58页 |
| ·CAN通信调试 | 第58-59页 |
| ·爬楼电机驱动电路板调试 | 第59-61页 |
| ·联合调试 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·工作总结 | 第64-65页 |
| ·研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |
