模块化自重构机器人能控性及运动规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 概论 | 第10-20页 |
| ·课题研究背景 | 第10页 |
| ·自重构机器人的特点及分类 | 第10-13页 |
| ·自重构机器人的特点 | 第10-11页 |
| ·自重构机器人的分类 | 第11-13页 |
| ·自重构机器人的发展及现状 | 第13-18页 |
| ·自重构机器人的能控性 | 第13-14页 |
| ·自重构机器人的重构算法 | 第14-18页 |
| ·论文的主要贡献和结构 | 第18-20页 |
| ·论文的主要贡献 | 第18页 |
| ·论文的结构 | 第18-20页 |
| 第二章 基于元胞自动机的自重构机器人动态模型 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·自重构机器人的动态模型 | 第20-23页 |
| ·静态拓扑及动态图 | 第20-22页 |
| ·基于元胞自动机的动态模型 | 第22-23页 |
| ·元胞自动机理论 | 第23-27页 |
| ·元胞自动机数学模型 | 第23-24页 |
| ·元胞自动机可逆性分析 | 第24-27页 |
| ·基于元胞自动机的自重构机器人控制模型 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 自重构机器人的动力学模型及能控性分析 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·自重构机器人动力学描述 | 第30-36页 |
| ·自重构机器人系统 | 第30-31页 |
| ·单元模块动力学模型 | 第31-35页 |
| ·自重构机器人系统动力学模型 | 第35-36页 |
| ·动态模型与动力学模型对比分析 | 第36-37页 |
| ·自重构机器人能控性分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 自重构机器人的并行自重构算法研究 | 第40-55页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·自重构机器人系统描述 | 第41-42页 |
| ·模块描述 | 第41页 |
| ·构型描述 | 第41-42页 |
| ·机器人仿真平台 | 第42-45页 |
| ·MRDS 体系架构 | 第43-45页 |
| ·MRDS 服务元件 | 第45页 |
| ·自重构机器人模块仿真平台 | 第45-49页 |
| ·Joint 服务元件 | 第46-47页 |
| ·机器人模块仿真环境 | 第47-49页 |
| ·自重构机器人的并行算法 | 第49-53页 |
| ·机器人模块运动约束 | 第49-50页 |
| ·系统连通性 | 第50-51页 |
| ·机器人自重构算法 | 第51-53页 |
| ·模块碰撞规避 | 第53页 |
| ·仿真结果 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·研究展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64页 |
