| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·永磁球形电动机的国内外研究 | 第8-17页 |
| ·国外的研究现状 | 第8-15页 |
| ·国内的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 三自由度永磁球形电动机基本结构原理及转矩优化建模分析 | 第19-30页 |
| ·球形电动机的基本机构和工作原理 | 第19-22页 |
| ·球形电动机转矩建模与分析 | 第22-29页 |
| ·球形电动机转矩求解计算 | 第23-25页 |
| ·线圈结构参数对电磁转矩的影响 | 第25-27页 |
| ·球形电动机转矩建模 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 永磁球形电动机步进运动控制仿真分析 | 第30-43页 |
| ·基于滞环跟踪控制的单路线圈电流仿真 | 第30-33页 |
| ·电流滞环跟踪控制原理 | 第30-31页 |
| ·半桥方式滞环电流跟踪仿真 | 第31-33页 |
| ·给定位置下特定转矩的多路线圈电流仿真 | 第33-37页 |
| ·给定转矩下球形电动机步进运行的多路线圈电流仿真 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 球形电动机电流控制器的实验平台 | 第43-49页 |
| ·电流控制器的工作原理 | 第43-46页 |
| ·各模块的介绍 | 第43-44页 |
| ·电流控制器的原理图设计 | 第44-46页 |
| ·电流跟踪控制的实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 总结与展望 | 第49-51页 |
| ·总结 | 第49页 |
| ·不足与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-57页 |
| 致谢 | 第57页 |